[發明專利]一種水刀切割機器人

在審

• 申請號: 201910638002.6
• 申請日: 2019-07-16
• 公開（公告）號: CN110253599A
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發明（設計）人: 楊劍樂
• 申請（專利權）人: 陜西中建建樂智能機器人有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00;B23D79/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種水刀切割機器人，包括機械臂系統、水刀切割系統及驅動行走機構，所述驅動行走機構上安裝有機械臂系統，所述機械臂系統上安裝有水刀切割系統，解決了目前切割設備需要拖電線和非智能化的問題；本發明采用多自由度機械手與水刀切割的組合形式，在保證一定切割速度的同時又確保一定的切割精度；通過高性能鋰電池組為機器人整個系統提供電能，保證系統各個模塊工作所需的電壓電流。通過電源檢測控制器實現對鋰電池組電量的檢測，通過剩余電量來提示是否充電和充電完成；通過機器人上安裝的RFID閱讀器讀取充電區域的RFID標簽進行識別，并自動完成接口對接進行充電。

技術領域

本發明涉及工業機器人領域，特別針對切割機器人領域，具體指一種水刀切割機器人。

背景技術

隨著現代工業的發展，對切割的質量和精度要求的不斷提高，對于提高生產效率，降低生產成本，具有高智能化的自動切割功能的設備要求也在提升。切割機的發展必須要適應現代機械加工業發展的要求，進行原材料切割，主要用物理方法進行的加工，其產品仍然保持原材料的基本特性。在工業中，目前的切割機器人自身結構不可隨意調整，并且自動化程度不高。本發明針對建筑工地所需的各種切割情況，例如：鋼筋的切割、混凝土的切割等。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提供了一種水刀切割機器人，解決了在切割機器人自身結構不可以隨意調整，并且智能化程度低的問題。

為實現以上目的，本發明通過以下技術方案予以實現：一種水刀切割機器人，包括機械臂系統、水刀切割系統及驅動行走機構，所述驅動行走機構上安裝有機械臂系統，所述機械臂系統上安裝有水刀切割系統，所述機械臂系統包括固定底盤、機械臂底座、轉臺，所述固定底盤固定于驅動行走機構上，且與機械臂底座之間通過轉臺連接，所述機械臂底座由下至上依次設置有第二機械臂、第一機械臂和水刀切割系統，所述機械臂底座與第二機械臂之間通過第三伺服電機連接，用于驅動第二機械臂運動；所述第二機械臂與第一機械臂之間通過第二伺服電機連接，用于驅動第一機械臂運動；所述第一機械臂和水刀切割系統之間通過第一伺服電機連接，用于驅動水刀切割系統運動；

所述水刀切割系統包括水刀噴頭、水刀頭傳感器集成模塊、水刀底座、超高壓水泵、供水水管及供水水泵，所述水刀底座上安裝有水刀噴頭以及水刀頭傳感器集成模塊，側部安裝有超高壓水泵，其底部用內六角螺栓與第一伺服電機連接；所述供水水泵與供水水管相連接，所述供水水管與超高壓水泵相連接，其中，所述供水水泵將入水口的水經過增壓后輸出至供水水管，供水水管將水輸送至超高壓水泵，超高壓水泵將水加壓后從水刀噴頭壓出，形成超高壓切割水流；

所述驅動行走機構為四輪驅動結構。

所述水刀噴頭包括噴嘴，所述噴嘴包括尾部磨料通道和高壓水通道。

所述驅動行走機構為立方體，其四個側面上均安裝有超聲波距離傳感器和激光傳感器，其每個側面均安裝有2個超聲波距離傳感器和1個激光傳感器，所述2個超聲波距離傳感器分別安裝在激光傳感器的兩側。

所述水刀切割機器人還包括機器人手持遙控器，所述機器人手持遙控器通過無線通訊單元與水刀切割機器人之間進行通訊。

所述無線通訊單元包括WIFI模塊和無線視屏傳輸模塊。

所述的水刀頭傳感器模塊包括紅外距離傳感器和攝像頭，在切割過程中紅外距離傳感器時刻監測切割深度。攝像頭將切割畫面實時傳送至手持遙控器屏幕。

所述水刀切割機器人通過高性能鋰電池組為機器人整個系統提供電能，并通過電池組充電器完成高性能鋰電池組連接充電。

所述鋰電池組通過電源檢測控制器實現對鋰電池組電量的檢測，通過剩余電量來提示是否充電和充電完成；通過機器人上安裝的RFID閱讀器讀取充電區域的RFID標簽進行識別，并自動完成接口對接進行充電。