[發(fā)明專利]一種水刀切割機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910638002.6
• 申請日: 2019-07-16
• 公開（公告）號(hào): CN110253599A
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊劍樂
• 申請（專利權(quán)）人: 陜西中建建樂智能機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J19/00;B23D79/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種水刀切割機(jī)器人，包括機(jī)械臂系統(tǒng)、水刀切割系統(tǒng)及驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)上安裝有機(jī)械臂系統(tǒng)，所述機(jī)械臂系統(tǒng)上安裝有水刀切割系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)械臂系統(tǒng)包括固定底盤（12）、機(jī)械臂底座（10）、轉(zhuǎn)臺(tái)（11），所述固定底盤（12）固定于驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)上，且與機(jī)械臂底座（10）之間通過轉(zhuǎn)臺(tái)（11）連接，所述機(jī)械臂底座（10）由下至上依次設(shè)置有第二機(jī)械臂（8）、第一機(jī)械臂（6）和水刀切割系統(tǒng)，所述機(jī)械臂底座（10）與第二機(jī)械臂（8）之間通過第三伺服電機(jī)（9）連接，用于驅(qū)動(dòng)第二機(jī)械臂（8）運(yùn)動(dòng)；所述第二機(jī)械臂（8）與第一機(jī)械臂（6）之間通過第二伺服電機(jī)（7）連接，用于驅(qū)動(dòng)第一機(jī)械臂（6）運(yùn)動(dòng)；所述第一機(jī)械臂（6）和水刀切割系統(tǒng)之間通過第一伺服電機(jī)（5）連接，用于驅(qū)動(dòng)水刀切割系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)；

所述水刀切割系統(tǒng)包括水刀噴頭（1）、水刀頭傳感器集成模塊（2）、水刀底座（3）、超高壓水泵（4）、供水水管（18）及供水水泵（20），所述水刀底座（3）上安裝有水刀噴頭（1）以及水刀頭傳感器集成模塊（2），側(cè)部安裝有超高壓水泵（4），其底部用內(nèi)六角螺栓與第一伺服電機(jī)（5）連接；所述供水水泵（20）與供水水管（18）相連接，所述供水水管（18）與超高壓水泵（4）相連接，其中，所述供水水泵（20）將入水口的水經(jīng)過增壓后輸出至供水水管（18），供水水管（18）將水輸送至超高壓水泵（4），超高壓水泵（4）將水加壓后從水刀噴頭（1）壓出，形成超高壓切割水流；

所述驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)為四輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水刀切割機(jī)器人，其特征在于，所述水刀噴頭（1）包括噴嘴（28），所述噴嘴包括尾部磨料通道（26）和高壓水通道（27）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水刀切割機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)為立方體，其四個(gè)側(cè)面上均安裝有超聲波距離傳感器和激光傳感器，其每個(gè)側(cè)面均安裝有2個(gè)超聲波距離傳感器和1個(gè)激光傳感器，所述2個(gè)超聲波距離傳感器分別安裝在激光傳感器的兩側(cè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水刀切割機(jī)器人，其特征在于，所述水刀切割機(jī)器人還包括機(jī)器人手持遙控器，所述機(jī)器人手持遙控器通過無線通訊單元與水刀切割機(jī)器人之間進(jìn)行通訊。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種水刀切割機(jī)器人，其特征在于，所述無線通訊單元包括WIFI模塊和無線視屏傳輸模塊。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水刀切割機(jī)器人，其特征在于，所述的水刀頭傳感器模塊包括紅外距離傳感器和攝像頭，在切割過程中紅外距離傳感器時(shí)刻監(jiān)測切割深度，攝像頭將切割畫面實(shí)時(shí)傳送至手持遙控器屏幕。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水刀切割機(jī)器人，其特征在于，所述水刀切割機(jī)器人通過高性能鋰電池組為機(jī)器人整個(gè)系統(tǒng)提供電能，并通過電池組充電器完成高性能鋰電池組連接充電。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種水刀切割機(jī)器人，其特征在于，所述鋰電池組通過電源檢測控制器實(shí)現(xiàn)對鋰電池組電量的檢測，通過剩余電量來提示是否充電和充電完成；通過機(jī)器人上安裝的RFID閱讀器讀取充電區(qū)域的RFID標(biāo)簽進(jìn)行識(shí)別，并自動(dòng)完成接口對接進(jìn)行充電。