[發明專利]智能巡檢方法、設備和裝置

有效

• 申請號: 201910637588.4
• 申請日: 2019-07-15
• 公開（公告）號: CN110442127B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 林凡;張秋鎮;鐘萬春;周芳華;敬代波
• 申請（專利權）人: 廣州杰賽科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 黃詩彬;郝傳鑫

本發明公開了一種智能巡檢方法，包括步驟：獲取待巡檢區域；以當前位置所在的空白單元格作為檢測單元格，判斷所述檢測單元格的待測氣體的濃度評價值是否大于鄰接空白單元格的所述待測氣體的濃度評價值；以所述待測氣體的濃度評價值最大且不同于上一檢測單元格的所述鄰接空白單元格為目標空白單元格，并移動至所述目標空白單元格，以所述目標空白單元格更新所述檢測單元格。本發明還公開了一種智能巡檢設備和一種智能巡檢裝置。采用本發明實施例，通過對當前環境參數的獲取，智能規劃行駛路徑，從而精準地到達目標點，有效地提高了巡檢設備完成巡檢任務的高效性和準確性。

技術領域

本發明涉及智能控制領域，尤其涉及一種智能巡檢方法、設備和裝置。

背景技術

隨著經濟的快速發展和科技的進步，云計算、大數據、物聯網和人工智能等新技術應運而生。智慧園區建設也成為當下的熱門話題。在智慧園區的安保巡檢方面，巡檢探測設備能夠更高效更全面地代替人執行巡查任務?，F有技術中，在巡檢過程中，巡檢探測設備在遇到一些突發狀況，如園區發生燃氣泄漏時，通常無法精準地檢測到燃氣泄漏點，導致巡檢探測設備無法精準地到達燃氣泄漏點或者到達燃氣泄漏點的時間較長，從而無法及時對泄漏事件進行處理。

發明內容

本發明實施例的目的是提供一種智能巡檢方法、設備和裝置，通過對當前環境參數的獲取，智能規劃行駛路徑，從而精準地到達目標點，有效地提高了巡檢設備完成巡檢任務的高效性和準確性。

為實現上述目的，本發明實施例提供了一種智能巡檢方法，包括步驟：

獲取待巡檢區域；其中，所述待巡檢區域預先劃分為若干個占據單元格和空白單元格，所述占據單元格表示禁止通行區域，所述空白單元格表示可通行區域；

以當前位置所在的空白單元格作為檢測單元格，判斷所述檢測單元格的待測氣體的濃度評價值是否大于鄰接空白單元格的所述待測氣體的濃度評價值；

若是，則確定所述檢測單元格的待測氣體的濃度評價值與預設濃度評價閾值的關系；若否，則以所述待測氣體的濃度評價值最大且不同于上一檢測單元格的所述鄰接空白單元格為目標空白單元格，并移動至所述目標空白單元格，以所述目標空白單元格更新所述檢測單元格；

當所述檢測單元格的濃度評價值大于或等于所述預設濃度評價閾值時，停止移動，并判定所述當前位置所在的空白單元格為目標位置；

當所述檢測單元格的濃度評價值小于所述預設濃度評價閾值時，以所述待測氣體的濃度評價值最大且不同于上一檢測單元格的所述鄰接空白單元格為目標空白單元格，并移動至所述目標空白單元格，以所述目標空白單元格更新所述檢測單元格。

作為上述方案的改進，所述鄰接空白單元格為位于所述檢測單元格的正上方、正下方、正左方或正右方的空白單元格。

作為上述方案的改進，所述濃度評價值與所述待測氣體的濃度值呈正相關，滿足以下公式：

α(n)＝k×d(n)；

其中，α(n)為所述濃度評價值；d(n)為所述待測氣體的濃度值；k為濃度系數；n≥1。

作為上述方案的改進，所述禁止通行區域為含障礙物區域；所述可通行區域為不含障礙物區域。

作為上述方案的改進，所述禁止通行區域還包括鄰接占據單元格的數量大于或等于三個的空白單元格；其中，所述鄰接占據單元格為位于所述空白單元格的正上方、正下方、正左方或正右方的占據單元格。

作為上述方案的改進，在所述判定所述當前位置所在的空白單元格為目標位置后，還包括步驟：

發出報警提示；其中，所述報警提示包括但不限于警示燈提示、警報聲提示。

作為上述方案的改進，在所述判定所述當前位置所在的空白單元格為目標位置后，還包括步驟：