[發明專利]智能巡檢方法、設備和裝置

有效

• 申請號: 201910637588.4
• 申請日: 2019-07-15
• 公開（公告）號: CN110442127B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 林凡;張秋鎮;鐘萬春;周芳華;敬代波
• 申請（專利權）人: 廣州杰賽科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 黃詩彬;郝傳鑫

1.一種智能巡檢方法，其特征在于，包括步驟：

獲取待巡檢區域；其中，所述待巡檢區域預先劃分為若干個占據單元格和空白單元格，所述占據單元格表示禁止通行區域，所述空白單元格表示可通行區域；

以當前位置所在的空白單元格作為檢測單元格，判斷所述檢測單元格的待測氣體的濃度評價值是否大于鄰接空白單元格的所述待測氣體的濃度評價值；

若是，則確定所述檢測單元格的待測氣體的濃度評價值與預設濃度評價閾值的關系；若否，則以所述待測氣體的濃度評價值最大且不同于上一檢測單元格的所述鄰接空白單元格為目標空白單元格，并移動至所述目標空白單元格，以所述目標空白單元格更新所述檢測單元格；

當所述檢測單元格的濃度評價值大于或等于所述預設濃度評價閾值時，停止移動，并判定所述當前位置所在的空白單元格為目標位置；

當所述檢測單元格的濃度評價值小于所述預設濃度評價閾值時，以所述待測氣體的濃度評價值最大且不同于上一檢測單元格的所述鄰接空白單元格為目標空白單元格，并移動至所述目標空白單元格，以所述目標空白單元格更新所述檢測單元格；

所述濃度評價值與所述待測氣體的濃度值呈正相關，滿足以下公式：

α(n)＝k×d(n)；

其中，α(n)為所述濃度評價值；d(n)為所述待測氣體的濃度值；k為濃度系數；n≥1。

2.如權利要求1所述的智能巡檢方法，其特征在于，所述鄰接空白單元格為位于所述檢測單元格的正上方、正下方、正左方或正右方的空白單元格。

3.如權利要求1所述的智能巡檢方法，其特征在于，所述禁止通行區域為含障礙物區域；所述可通行區域為不含障礙物區域。

4.如權利要求3所述的智能巡檢方法，其特征在于，所述禁止通行區域還包括鄰接占據單元格的數量大于或等于三個的空白單元格；其中，所述鄰接占據單元格為位于所述空白單元格的正上方、正下方、正左方或正右方的占據單元格。

5.如權利要求1所述的智能巡檢方法，其特征在于，在所述判定所述當前位置所在的空白單元格為目標位置后，還包括步驟：

發出報警提示；其中，所述報警提示包括但不限于警示燈提示、警報聲提示。

6.如權利要求1所述的智能巡檢方法，其特征在于，在所述判定所述當前位置所在的空白單元格為目標位置后，還包括步驟：

采集所述目標位置的環境信息；其中，所述環境信息包括但不限于視頻信息、圖像信息。

7.一種智能巡檢設備，其特征在于，包括：信息采集模塊、中央處理模塊和行駛控制模塊；其中，

所述信息采集模塊，用于獲取待巡檢區域；其中，所述待巡檢區域預先劃分為若干個占據單元格和空白單元格，所述占據單元格表示禁止通行區域，所述空白單元格表示可通行區域；

所述中央處理模塊，用于以當前位置所在的空白單元格作為檢測單元格，判斷所述檢測單元格的待測氣體的濃度評價值是否大于鄰接空白單元格的待測氣體的濃度評價值；若是，則確定所述檢測單元格的待測氣體的濃度評價值與預設濃度評價閾值的關系；若否，則以所述待測氣體的濃度評價值最大且不同于上一檢測單元格的所述鄰接空白單元格為目標空白單元格；

當所述檢測單元格的濃度評價值大于或等于所述預設濃度評價閾值時，判定所述當前位置所在的空白單元格為目標位置；當所述檢測單元格的濃度評價值小于所述預設濃度評價閾值時，以所述待測氣體的濃度評價值最大且不同于上一檢測單元格的所述鄰接空白單元格為目標空白單元格；

所述行駛控制模塊，用于移動至所述目標空白單元格或停止移動；

所述濃度評價值與所述待測氣體的濃度值呈正相關，滿足以下公式：

α(n)＝k×d(n)；

其中，α(n)為所述濃度評價值；d(n)為所述待測氣體的濃度值；k為濃度系數；n≥1。