[發(fā)明專利]一種駕駛速度的確定方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910636701.7
• 申請日: 2019-07-15
• 公開（公告）號: CN110399664A
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邵振洲;關(guān)永
• 申請（專利權(quán)）人: 北京天時(shí)行智能科技有限公司
• 主分類號: G06F17/50
• 分類號: G06F17/50;G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京柏杉松知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 項(xiàng)京;馬敬

本申請實(shí)施例提供了一種駕駛速度的確定方法及裝置。所述方法包括：獲取車輛所在道路的走向參數(shù)；獲取所述車輛的輪胎與道路之間的摩擦系數(shù)，根據(jù)所述摩擦系數(shù)確定所述車輛受到的摩擦力；獲取慣性傳感器采集的所述車輛運(yùn)動時(shí)的加速度；將所述走向參數(shù)、所述摩擦力和所述加速度輸入跟隨交通模型，其中，跟隨交通模型用于根據(jù)所述跟隨交通模型訓(xùn)練完成時(shí)獲得的模型參數(shù)，以及輸入的所述走向參數(shù)、所述摩擦力和所述加速度，確定所述車輛的駕駛速度；獲取跟隨交通模型確定的駕駛速度。應(yīng)用本申請實(shí)施例提供的方案，能夠確定更合理的駕駛速度，提高車輛行駛時(shí)的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種駕駛速度的確定方法及裝置。

背景技術(shù)

在現(xiàn)有的自主和輔助駕駛系統(tǒng)中，車輛的駕駛速度通常可以確定當(dāng)前的前車駕駛速度對應(yīng)的限制間隔距離，根據(jù)該限制間隔距離確定駕駛速度。例如，當(dāng)前車駕駛速度為70km/h時(shí)，本車輛應(yīng)保持與前車之間的限制間隔距離為d1；當(dāng)前車駕駛速度為50km/h時(shí)，本車輛應(yīng)保持與前車之間的間隔距離為d2。

上述駕駛速度的確定方法中只考慮了前車駕駛速度與限制間隔距離，并未考慮道路本身狀況的影響。而當(dāng)前車駕駛速度一定時(shí)，在不同的道路狀況下，采用同一限制間隔距離確定駕駛速度時(shí)所確定的駕駛速度不夠合理，導(dǎo)致車輛行駛時(shí)的安全性不夠高。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實(shí)施例的目的在于提供了一種駕駛速度的確定方法及裝置，以確定更合理的駕駛速度，提高車輛行駛時(shí)的安全性。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種駕駛速度的確定方法，所述方法包括：

獲取車輛所在道路的走向參數(shù)；

獲取所述車輛的輪胎與道路之間的摩擦系數(shù)，根據(jù)所述摩擦系數(shù)確定所述車輛受到的摩擦力；

獲取慣性傳感器采集的所述車輛運(yùn)動時(shí)的加速度；

將所述走向參數(shù)、所述摩擦力和所述加速度輸入跟隨交通模型，其中，所述跟隨交通模型用于根據(jù)所述跟隨交通模型訓(xùn)練完成時(shí)獲得的模型參數(shù)，以及輸入的所述走向參數(shù)、所述摩擦力和所述加速度，確定所述車輛的駕駛速度；

獲取所述跟隨交通模型確定的駕駛速度。

可選的，一種具體實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括：

獲取車輛上的乘客數(shù)量，根據(jù)預(yù)設(shè)的車輛配置參數(shù)和所述乘客數(shù)量，確定車輛質(zhì)量；

所述將所述走向參數(shù)、所述摩擦力和所述加速度輸入跟隨交通模型的步驟，包括：

將所述車輛質(zhì)量、所述走向參數(shù)、所述摩擦力和所述加速度輸入跟隨交通模型；其中，所述跟隨交通模型用于根據(jù)所述跟隨交通模型訓(xùn)練完成時(shí)獲得的模型參數(shù)，以及輸入的所述車輛質(zhì)量、所述走向參數(shù)、所述摩擦力和所述加速度，確定所述車輛的駕駛速度。

可選的，一種具體實(shí)現(xiàn)方式中，所述跟隨交通模型根據(jù)以下公式確定所述車輛的駕駛速度：

其中，所述m_v為所述車輛質(zhì)量，所述V_x為所述車輛的縱向駕駛速度，所述V_y為所述車輛的橫向駕駛速度，所述Ψ為所述走向角，所述為車輛的轉(zhuǎn)動速度，所述I_z為沿著垂直于地面的軸線的慣性矩，所述F_x和F_y分別為所述摩擦力的橫向摩擦力分量和縱向摩擦力分量，所述M_z為廣義矩。

可選的，一種具體實(shí)現(xiàn)方式中，所述獲取所述車輛的輪胎與道路之間的摩擦系數(shù)的步驟，包括：

獲取道路的熱圖像和非熱圖像；

確定所述熱圖像和非熱圖像中的道路區(qū)域；