[發明專利]一種駕駛速度的確定方法及裝置

在審

• 申請號: 201910636701.7
• 申請日: 2019-07-15
• 公開（公告）號: CN110399664A
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發明（設計）人: 邵振洲;關永
• 申請（專利權）人: 北京天時行智能科技有限公司
• 主分類號: G06F17/50
• 分類號: G06F17/50;G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 項京;馬敬

1.一種駕駛速度的確定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛所在道路的走向參數；

獲取所述車輛的輪胎與道路之間的摩擦系數，根據所述摩擦系數確定所述車輛受到的摩擦力；

獲取慣性傳感器采集的所述車輛運動時的加速度；

將所述走向參數、所述摩擦力和所述加速度輸入跟隨交通模型，其中，所述跟隨交通模型用于根據所述跟隨交通模型訓練完成時獲得的模型參數，以及輸入的所述走向參數、所述摩擦力和所述加速度，確定所述車輛的駕駛速度；

獲取所述跟隨交通模型確定的駕駛速度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取車輛上的乘客數量，根據預設的車輛配置參數和所述乘客數量，確定車輛質量；

所述將所述走向參數、所述摩擦力和所述加速度輸入跟隨交通模型的步驟，包括：

將所述車輛質量、所述走向參數、所述摩擦力和所述加速度輸入跟隨交通模型；其中，所述跟隨交通模型用于根據所述跟隨交通模型訓練完成時獲得的模型參數，以及輸入的所述車輛質量、所述走向參數、所述摩擦力和所述加速度，確定所述車輛的駕駛速度。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述跟隨交通模型根據以下公式確定所述車輛的駕駛速度：

其中，所述m_v為所述車輛質量，所述V_x為所述車輛的縱向駕駛速度，所述V_y為所述車輛的橫向駕駛速度，所述Ψ為所述走向角，所述為車輛的轉動速度，所述I_z為沿著垂直于地面的軸線的慣性矩，所述F_x和F_y分別為所述摩擦力的橫向摩擦力分量和縱向摩擦力分量，所述M_z為廣義矩。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述車輛的輪胎與道路之間的摩擦系數的步驟，包括：

獲取道路的熱圖像和非熱圖像；

確定所述熱圖像和非熱圖像中的道路區域；

根據所述熱圖像中道路區域各個像素點對應的溫度，確定所述道路區域的路面類型；

確定所述非熱圖像中道路區域的宏觀結構；

根據所述道路區域的摩擦因素，確定輪胎與所述道路區域對應的道路之間的摩擦系數，其中，所述道路區域的摩擦因素包括：根據預設的與所述路面類型對應的摩擦系數公式，或者，所述道路區域的摩擦因素包括：預設的與所述路面類型對應的摩擦系數公式和所述道路區域的宏觀結構。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述熱圖像中道路區域各個像素點對應的溫度，確定所述道路區域的路面類型的步驟，包括：

將所述熱圖像中的道路區域以及該道路區域的各個像素點對應的溫度輸入區域分割模型；其中，所述區域分割模型用于根據所述區域分割模型訓練完成時得到的參數，以及輸入的道路區域的各個像素點對應的溫度對輸入的道路區域進行分割，得到道路區域對應的路面類型；所述區域分割模型為預先根據樣本熱圖像訓練完成；

獲取所述區域分割模型輸出的所述道路區域的路面類型。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述區域分割模型采用以下方式訓練得到：

根據E(x)＝U(x)+pW(x)，訓練完成；其中，x為所述樣本熱圖像中道路區域的各個像素點對應的溫度，所述i和j分別為所述像素點的行坐標和列坐標，所述p為預設的第一權重系數，所述q為預設的第二權重系數,用來調整x_i和x_j的溫度差對分割邊界的影響。