[發明專利]自動上料裝置及自動上料方法

在審

• 申請號: 201910636239.0
• 申請日: 2019-07-15
• 公開（公告）號: CN112224859A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 劉圻銘
• 申請（專利權）人: 寶鉅（中國）兒童用品有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G47/91;B65G47/92;B65G43/08
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 張艷美;陳進芳

1.一種自動上料裝置，用于依次抓取物料架內的待加工物件并轉移至加工工位，其特征在于，包括：

三軸滑臺機械手，其包括滑動機構及安裝于所述滑動機構并可旋轉的抓手，所述滑動機構設于所述物料架的一側并使所述抓手位于所述待加工物件的上方，所述滑動機構可帶動所述抓手在相垂直的三個方向移動；

高度檢測件，其固定于所述抓手的一側并與所述抓手位于同一高度，用于檢測其到所述待加工物件的豎直距離；

控制器，其分別電性連接于所述滑動機構、所述高度檢測件，所述控制器用于根據預設方式計算所述抓手水平移動的步行距離、并根據所述豎直距離計算所述抓手豎直移動的高度，再根據計算結果控制所述滑動機構動作以帶動所述抓手依次抓取所述待加工物件并轉移至加工工位。

2.如權利要求1所述的自動上料裝置，其特征在于，所述控制器根據所述物料架的兩相對端的距離及依次排列于所述物料架的兩相對端之間的所述待加工物件的數量來計算所述抓手沿其中一方向水平移動的步行距離，所述抓手以所述步行距離移動以逐個抓取所述待加工物件。

3.如權利要求1所述的自動上料裝置，其特征在于，所述控制器獲取單個所述待加工物件的外徑尺寸并將該尺寸作為所述抓手沿其中一方向水平移動的步行距離，所述抓手以所述步行距離移動以逐個抓取所述待加工物件。

4.如權利要求1-3任一項所述的自動上料裝置，其特征在于，所述控制器獲取加工工位與所述待加工物件的抓取位置之間的距離作為所述抓手沿另一方向水平移動的預設距離，所述抓手以所述預設距離移動以將所述待加工物件轉移至所述加工工位。

5.如權利要求1所述的自動上料裝置，其特征在于，所述高度檢測件為激光傳感器。

6.如權利要求1所述的自動上料裝置，其特征在于，所述滑動機構包括沿第一方向設置的第一導軌、滑動連接于所述第一導軌并沿第二方向設置的第二導軌、滑動連接于所述第二導軌并沿第三方向設置的伸縮軸，所述抓手、所述高度檢測件安裝于所述伸縮軸的端部，其中，所述物料架內的待加工物件沿所述第一方向或所述第二方向依次排列。

7.如權利要求6所述的自動上料裝置，其特征在于，所述滑動機構還包括固定于所述伸縮軸一端的固定板，所述抓手、所述高度檢測件分別固定于所述固定板并位于同一高度。

8.如權利要求7所述的自動上料裝置，其特征在于，所述抓手包括固定于所述固定板的旋轉氣缸及固定于所述旋轉氣缸的抓取件，所述高度檢測件與所述抓取件設于同一高度。

9.如權利要求8所述的自動上料裝置，其特征在于，所述抓取件為電磁鐵。

10.如權利要求6所述的自動上料裝置，其特征在于，所述滑動機構還包括第一滑塊、第二滑塊，所述第一滑塊滑動連接于所述第一導軌并與所述第二導軌的一端固定，所述第二滑塊滑動連接于所述第二導軌，且所述伸縮軸滑動連接于所述第二滑塊。

11.一種自動上料方法，適用于通過抓手將待加工物件轉移至加工工位，其特征在于，包括如下步驟：

獲取抓手沿第一方向水平移動的步行距離及沿第二方向水平移動的預設距離并存儲；

控制所述抓手沿所述第一方向移動至初始位置、并控制所述抓手沿第二方向移動所述預設距離至抓取位置；

獲取所述抓手與物料架內的待加工物件之間的高度，并控制所述抓手下移所述高度以抓取所述待加工物件，再控制所述抓手沿所述第二方向移動所述預設距離以將所述待加工物件移動至加工工位并釋放；

重復控制所述抓手沿所述第一方向移動所述步行距離以逐個以抓取所述待加工物件，并控制所述抓手將所述待加工物件逐個移動至加工過工位。