[發(fā)明專利]液體吸取控制方法、裝置、設(shè)備、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910632046.8
• 申請日: 2019-07-12
• 公開（公告）號: CN110292962B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 范旭;吳嶺;彭龍;戴立忠
• 申請（專利權(quán)）人: 圣湘生物科技股份有限公司
• 主分類號: B01L3/02
• 分類號: B01L3/02
• 代理公司: 北京派特恩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11270
• 代理人: 胡亮;張穎玲

本發(fā)明公開了一種液體吸取控制方法、裝置、設(shè)備、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)，該方法包括：控制吸液拾取裝置拾取槍頭并位移至目標液體容器對應(yīng)的初始位置；控制所述吸液拾取裝置通過所述槍頭進行第一階段吸取作業(yè)，所述第一階段吸取作業(yè)中，所述槍頭的吸頭在所述目標液體容器內(nèi)至少一個設(shè)定位置吸取了所述目標液體容器內(nèi)的液體；控制所述吸液拾取裝置通過所述槍頭進行第二階段吸取作業(yè)，所述第二階段吸取作業(yè)中，所述槍頭的吸頭沿設(shè)定運動軌跡吸取完經(jīng)過所述第一階段吸取作業(yè)后所述目標液體容器內(nèi)剩余的液體。有效降低了對槍頭加工精度及吸液拾取裝置拾取槍頭精度的要求，利于降低槍頭等耗材的加工成本，提高系統(tǒng)的容錯率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動化液體處理領(lǐng)域，具體涉及一種液體吸取控制方法、裝置、設(shè)備、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著科技技術(shù)的發(fā)展，實驗設(shè)備沿著自動化、智能化方向發(fā)展，譬如，自動化液體處理領(lǐng)域，往往存在不同試劑容器間自動移液或者自動去除試劑容器內(nèi)廢液的處理步驟。一般通過吸液拾取裝置拾取槍頭后吸取試劑容器內(nèi)的液體，以移除該試劑容器內(nèi)的液體。對于需要完全轉(zhuǎn)移該試劑容器內(nèi)液體的情形，往往由于槍頭的有效長度存在加工上的差異、變形、或者拾取機構(gòu)拾取槍頭后導(dǎo)致的槍頭有效尺寸不一、同心度偏差等，導(dǎo)致槍頭的吸頭在吸取液體時，往往容易與試劑容器底部接觸而堵塞，試劑容器內(nèi)的液體容易殘留，難以移除干凈。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供了一種液體吸取控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，至少解決試劑容器內(nèi)的液體難以移除干凈的問題。

本發(fā)明實施例的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的：

本發(fā)明的至少一個實施例提供了一種液體吸取控制方法，該方法包括：

控制吸液拾取裝置拾取槍頭并位移至目標液體容器對應(yīng)的初始位置；

控制所述吸液拾取裝置通過所述槍頭進行第一階段吸取作業(yè)，所述第一階段吸取作業(yè)中，所述槍頭的吸頭在所述目標液體容器內(nèi)至少一個設(shè)定位置吸取了所述目標液體容器內(nèi)的液體；

控制所述吸液拾取裝置通過所述槍頭進行第二階段吸取作業(yè)，所述第二階段吸取作業(yè)中，所述槍頭的吸頭沿設(shè)定運動軌跡吸取完經(jīng)過所述第一階段吸取作業(yè)后所述目標液體容器內(nèi)剩余的液體。

此外，根據(jù)本發(fā)明的至少一個實施例，所述控制所述吸液拾取裝置通過所述槍頭進行第一階段吸取作業(yè)，包括：

控制所述吸液拾取裝置帶動所述槍頭的吸頭沿第一軸向位移至所述目標液體容器內(nèi)的第一設(shè)定位置，并在所述第一設(shè)定位置吸取液體第一設(shè)定時長；

控制所述吸液拾取裝置帶動所述槍頭的吸頭沿所述第一軸向位移至所述目標液體容器內(nèi)的第二設(shè)定位置，并在所述第二設(shè)定位置吸取液體第二設(shè)定時長；

其中，所述第一軸向為所述目標液體容器的高度方向，所述第一設(shè)定位置在所述第一軸向上高于所述第二設(shè)定位置且低于所述目標液體容器內(nèi)液體的初始液面，所述第二設(shè)定位置高于所述目標液體容器內(nèi)壁的最低位置。

此外，根據(jù)本發(fā)明的至少一個實施例，所述控制所述吸液拾取裝置通過所述槍頭進行第二階段吸取作業(yè)，包括以下之一：

控制所述吸液拾取裝置帶動所述槍頭的吸頭沿第一軸向，自所述目標液體容器內(nèi)的第三設(shè)定位置位移至下極限位置，在位移過程中同步吸取液體；

控制所述吸液拾取裝置帶動所述槍頭的吸頭沿所述第一軸向，自所述目標液體容器內(nèi)的第三設(shè)定位置位移至下極限位置并自所述下極限位置返回所述第三設(shè)定位置，在位移過程中同步吸取液體；

控制所述吸液拾取裝置帶動所述槍頭的吸頭沿所述第一軸向，自下極限位置位移至所述目標液體容器內(nèi)的第三設(shè)定位置，在位移過程中同步吸取液體；