[發明專利]液體吸取控制方法、裝置、設備、系統及存儲介質

有效

• 申請號: 201910632046.8
• 申請日: 2019-07-12
• 公開（公告）號: CN110292962B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 范旭;吳嶺;彭龍;戴立忠
• 申請（專利權）人: 圣湘生物科技股份有限公司
• 主分類號: B01L3/02
• 分類號: B01L3/02
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 胡亮;張穎玲

1.一種液體吸取控制方法，其特征在于，包括：

控制吸液拾取裝置拾取槍頭并位移至目標液體容器對應的初始位置；

控制所述吸液拾取裝置通過所述槍頭進行第一階段吸取作業，所述第一階段吸取作業中，所述槍頭的吸頭在所述目標液體容器內至少一個設定位置吸取了所述目標液體容器內的液體；

控制所述吸液拾取裝置通過所述槍頭進行第二階段吸取作業，所述第二階段吸取作業中，所述吸液拾取裝置帶動所述槍頭移動的同時，控制所述槍頭的吸頭吸取液體，所述槍頭的吸頭沿設定運動軌跡吸取完經過所述第一階段吸取作業后所述目標液體容器內剩余的液體。

2.如權利要求1所述的液體吸取控制方法，其特征在于，所述控制所述吸液拾取裝置通過所述槍頭進行第一階段吸取作業，包括：

控制所述吸液拾取裝置帶動所述槍頭的吸頭沿第一軸向位移至所述目標液體容器內的第一設定位置，并在所述第一設定位置吸取液體第一設定時長；

控制所述吸液拾取裝置帶動所述槍頭的吸頭沿所述第一軸向位移至所述目標液體容器內的第二設定位置，并在所述第二設定位置吸取液體第二設定時長；

其中，所述第一軸向為所述目標液體容器的高度方向，所述第一設定位置在所述第一軸向上高于所述第二設定位置且低于所述目標液體容器內液體的初始液面，所述第二設定位置高于所述目標液體容器內壁的最低位置。

3.如權利要求1所述的液體吸取控制方法，其特征在于，所述控制所述吸液拾取裝置通過所述槍頭進行第二階段吸取作業，包括以下之一：

控制所述吸液拾取裝置帶動所述槍頭的吸頭沿第一軸向，自所述目標液體容器內的第三設定位置位移至下極限位置，在位移過程中同步吸取液體；

控制所述吸液拾取裝置帶動所述槍頭的吸頭沿所述第一軸向，自所述目標液體容器內的第三設定位置位移至下極限位置并自所述下極限位置返回所述第三設定位置，在位移過程中同步吸取液體；

控制所述吸液拾取裝置帶動所述槍頭的吸頭沿所述第一軸向，自下極限位置位移至所述目標液體容器內的第三設定位置，在位移過程中同步吸取液體；

控制所述吸液拾取裝置帶動所述槍頭的吸頭沿所述第一軸向，自下極限位置位移至所述目標液體容器內的第三設定位置及自所述第三設定位置返回所述下極限位置，在位移過程中同步吸取液體；

其中，所述第一軸向為所述目標液體容器的高度方向，所述第三設定位置在所述第一軸向上低于所述目標液體容器內液體的初始液面，所述下極限位置為所述第一軸向上與所述初始位置間距設定距離的位置。

4.如權利要求1所述的液體吸取控制方法，其特征在于，所述控制所述吸液拾取裝置通過所述槍頭進行第二階段吸取作業，包括：

控制所述吸液拾取裝置帶動所述槍頭的吸頭沿第一軸向位移至所述目標液體容器內的第四設定位置，且自所述第四設定位置控制所述吸液拾取裝置帶動所述槍頭沿第二軸向及第三軸向中的至少一個位移，且在位移過程中同步吸取液體；

其中，所述第一軸向為所述目標液體容器的高度方向，所述第二軸向及所述第三軸向均位于與所述第一軸向垂直的平面內且所述第二軸向與所述第三軸向垂直設置，所述第四設定位置在所述第一軸向上低于所述目標液體容器內液體的初始液面。

5.如權利要求1所述的液體吸取控制方法，其特征在于，所述控制吸液拾取裝置拾取槍頭，包括：

控制所述吸液拾取裝置位移至目標槍頭對應的初始位置；

控制所述吸液拾取裝置沿第一軸向下移設定閾值以拾取所述目標槍頭，

其中，所述第一軸向為所述目標液體容器的高度方向。

6.如權利要求5所述的液體吸取控制方法，其特征在于，所述控制吸液拾取裝置拾取槍頭，還包括：

確定驅動所述吸液拾取裝置沿所述第一軸向位移的電機的失步數超出設定范圍，輸出報警信號。