[發明專利]整平機器人

在審

• 申請號: 201910631879.2
• 申請日: 2019-07-12
• 公開（公告）號: CN110424483A
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發明（設計）人: 張曉軍;鄧福海
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E02F3/815
• 分類號: E02F3/815;B62D57/032
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 黃德海

1.一種整平機器人，其特征在于，包括：

第一機架；

第一驅動組件，所述第一驅動組件用于驅動所述第一機架滑動；

第一組仿生觸腳，所述第一組仿生觸腳可伸縮地設在所述第一機架上，所述第一組仿生觸腳包括：

第一仿生觸腳，所述第一仿生觸腳包括多個，多個第一仿生觸腳分別設在所述第一機架的底部；

第一驅動器，所述第一驅動器與所述第一仿生觸腳一一對應設置，以分別控制所述第一仿生觸腳的伸出和收縮；

第二機架，所述第二機架可滑動地設在所述第一機架的上方；

第二驅動組件，所述第二驅動組件用于驅動所述第二機架滑動；

第二組仿生觸腳，所述第二組仿生觸腳可伸縮地設在所述第二機架上，所述第二組仿生觸腳包括：

第二仿生觸腳，所述第二仿生觸腳包括多個，多個第一仿生觸腳分別設在所述第一機架的底部；

第二驅動器，所述第二驅動器與所述第二仿生觸腳一一對應設置，以分別控制所述第二仿生觸腳的伸出和收縮；

控制箱，所述控制箱與所述第一驅動組件信號傳輸，用于調整所述第一機架的位置；所述控制箱與所述第二驅動組件信號傳輸，用于調整所述第二機架的位置；所述控制箱與所述第一驅動器信號傳輸，用于控制所述第一組仿生觸腳的伸出和收縮；所述控制箱與所述第二驅動器信號傳輸，用于控制所述第二組仿生觸腳的伸出和收縮；

整平裝置，所述整平裝置與所述第一機架相連用于整平基體表面。

2.根據權利要求1所述的整平機器人，其特征在于，所述整平裝置設在所述第一機架的底部。

3.根據權利要求1所述的整平機器人，其特征在于，所述整平裝置的至少部分設在所述第一機架外。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的整平機器人，其特征在于，所述整平裝置包括：

驅動件，所述驅動件與所述第一機架相連且與所述控制箱信號傳輸；

刮平裝置，所述刮平裝置與所述驅動件相連用于刮平基體表面；

抹平裝置，所述抹平裝置設在所述刮平裝置的至少一側，所述抹平裝置用于抹平所述基體表面；

檢測裝置，所述檢測裝置設在所述刮平裝置上用于檢測基體表面平整度。

5.根據權利要求4所述的整平機器人，其特征在于，所述驅動件包括：

絲桿，所述絲桿設在所述第一機架的底部，所述整平裝置與所述絲桿相連；

絲桿電機，所述絲桿電機與所述絲桿相連用于驅動所述絲桿帶動所述整平裝置移動。

6.根據權利要求5所述的整平機器人，其特征在于，所述驅動件還包括：

第一旋轉電機，所述第一旋轉電機設在所述刮平裝置上，用于調整所述刮平裝置的傾斜角度。

7.根據權利要求6所述的整平機器人，其特征在于，所述驅動件還包括：

第二旋轉電機，所述第二旋轉電機設在所述絲桿的底部，用于驅動所述整平裝置旋轉。

8.根據權利要求7所述的整平機器人，其特征在于，所述第二旋轉電機位于所述第一旋轉電機的上方且與所述第一旋轉電機相連。

9.根據權利要求4所述的整平機器人，其特征在于，

所述第一仿生觸腳上設有第一力傳感器以檢測所述第一仿生觸腳的接地力，所述第一力傳感器與所述控制箱信號傳輸；

所述第二仿生觸腳上設有第二力傳感器，以檢測所述第二仿生觸腳的接地力，所述第二力傳感器與所述控制箱信號傳輸。

10.根據權利要求4所述的整平機器人，其特征在于，

所述第一驅動組件設在所述第一機架的底部，所述第二驅動組件設在所述第二機架的頂部；

所述第一機架和所述第二機架均被構造成矩形框體的形狀，所述第一機架與所述第二機架之間呈90度的夾角。