[發明專利]一種仿真測試環境的生成方法及裝置

有效

• 申請號: 201910630815.0
• 申請日: 2019-07-12
• 公開（公告）號: CN110414098B
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 馮建華;楊鳳玲;張子堅
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本申請公開了一種仿真測試環境的生成方法及裝置，在該方法中可以根據獲取到的仿真環境參數，生成仿真測試環境中的仿真場景文件，以及仿真測試環境中各障礙物的配置文件，進而根據仿真場景文件以及各障礙物的配置文件，自動生成仿真測試環境，極大的提高了仿真測試環境的配置效率，給測試人員帶來了極大的方便。并且，由于可以根據獲取到的仿真環境參數，隨意在仿真測試環境中配置各種障礙物，相對于現有技術中需要基于真實環境中的實際障礙物來在仿真測試環境中設置各種障礙物的方式來說，可以極大的提高在仿真測試環境中設置各種障礙物的靈活程度。

技術領域

本申請涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及一種仿真測試環境的生成方法及裝置。

背景技術

仿真測試整個過程是構建與實際相符的物理模型或是數學模型，在構建出的模型中進行模擬測試，并將得到的測試結果，應用到實際的測試中去。

在現有技術中，主要是通過實際采集的真實環境數據，并結合3D建模來構建出用于對無人駕駛汽車進行各項測試的仿真測試環境。其中，通常需要在仿真測試環境中加入各種障礙物，以測試無人駕駛汽車規避障礙物的能力。在現有技術中，通常需要根據實際采集到的真實環境中的各種實際障礙物，在仿真測試環境中設置各種障礙物，所以，整個過程較為繁瑣，并且，障礙物無法較為靈活的進行設置。

因此，如何能夠簡單、快捷的配置仿真測試環境，靈活的設置仿真測試環境中的各種障礙物，則是一個亟待解決的問題。

發明內容

本申請實施例提供一種仿真測試環境的生成方法及裝置，以部分的解決現有技術存在的上述問題。

本申請采用下述技術方案：

本申請提供了一種仿真測試環境的生成方法，包括：

獲取仿真環境參數；

根據所述仿真環境參數中包含的起點坐標、終點坐標以及預設的電子地圖，確定仿真場景中的行駛路線，并根據所述行駛路線，生成仿真場景文件；

根據所述仿真環境參數中包含的每個障礙物對應的障礙物尺寸、障礙物坐標以及運動狀態參數，確定每個障礙物對應的配置信息，并根據所述配置信息，生成針對障礙物的配置文件；

根據所述仿真場景文件以及所述配置文件，生成仿真測試環境。

可選地，根據所述仿真環境參數中包含的起點坐標、終點坐標以及預設的電子地圖，確定仿真場景中的行駛路線，具體包括：

驗證在所述電子地圖中是否存在從所述起點坐標到所述終點坐標的行駛路線；

若存在，確定在所述電子地圖中從所述起點坐標到所述終點坐標的行駛路線，作為仿真場景中的行駛路線；

若不存，提示所述用戶調整所述起點坐標和/或所述終點坐標。

可選地，根據所述仿真環境參數中包含的起點坐標、終點坐標以及預設的電子地圖，確定仿真場景中的行駛路線，具體包括：

在所述電子地圖中確定與所述起點坐標相匹配的第一道路線，并在所述第一道路線中確定與所述起點坐標相匹配的第一坐標；在所述電子地圖中確定與所述終點坐標相匹配的第二道路線，并在所述第二道路線中確定與所述終點坐標相匹配的第二坐標；

根據所述第一坐標以及所述第二坐標，確定在所述電子地圖中從所述第一坐標到所述第二坐標的行駛路線。

可選地，在所述第一道路線中確定與所述起點坐標相匹配的第一坐標，具體包括：

根據所述起點坐標在所述第一道路線中的投影，確定所述第一坐標；

在所述第二道路線中確定與所述終點坐標相匹配的第二坐標，具體包括：

根據所述終點坐標在所述第二道路線中的投影，確定所述第二坐標。