[發(fā)明專(zhuān)利]一種仿真測(cè)試環(huán)境的生成方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910630815.0
• 申請(qǐng)日: 2019-07-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110414098B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮建華;楊鳳玲;張子堅(jiān)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06F30/20
• 分類(lèi)號(hào): G06F30/20
• 代理公司: 北京曼威知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本申請(qǐng)公開(kāi)了一種仿真測(cè)試環(huán)境的生成方法及裝置，在該方法中可以根據(jù)獲取到的仿真環(huán)境參數(shù)，生成仿真測(cè)試環(huán)境中的仿真場(chǎng)景文件，以及仿真測(cè)試環(huán)境中各障礙物的配置文件，進(jìn)而根據(jù)仿真場(chǎng)景文件以及各障礙物的配置文件，自動(dòng)生成仿真測(cè)試環(huán)境，極大的提高了仿真測(cè)試環(huán)境的配置效率，給測(cè)試人員帶來(lái)了極大的方便。并且，由于可以根據(jù)獲取到的仿真環(huán)境參數(shù)，隨意在仿真測(cè)試環(huán)境中配置各種障礙物，相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)中需要基于真實(shí)環(huán)境中的實(shí)際障礙物來(lái)在仿真測(cè)試環(huán)境中設(shè)置各種障礙物的方式來(lái)說(shuō)，可以極大的提高在仿真測(cè)試環(huán)境中設(shè)置各種障礙物的靈活程度。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及無(wú)人駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種仿真測(cè)試環(huán)境的生成方法及裝置。

背景技術(shù)

仿真測(cè)試整個(gè)過(guò)程是構(gòu)建與實(shí)際相符的物理模型或是數(shù)學(xué)模型，在構(gòu)建出的模型中進(jìn)行模擬測(cè)試，并將得到的測(cè)試結(jié)果，應(yīng)用到實(shí)際的測(cè)試中去。

在現(xiàn)有技術(shù)中，主要是通過(guò)實(shí)際采集的真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)，并結(jié)合3D建模來(lái)構(gòu)建出用于對(duì)無(wú)人駕駛汽車(chē)進(jìn)行各項(xiàng)測(cè)試的仿真測(cè)試環(huán)境。其中，通常需要在仿真測(cè)試環(huán)境中加入各種障礙物，以測(cè)試無(wú)人駕駛汽車(chē)規(guī)避障礙物的能力。在現(xiàn)有技術(shù)中，通常需要根據(jù)實(shí)際采集到的真實(shí)環(huán)境中的各種實(shí)際障礙物，在仿真測(cè)試環(huán)境中設(shè)置各種障礙物，所以，整個(gè)過(guò)程較為繁瑣，并且，障礙物無(wú)法較為靈活的進(jìn)行設(shè)置。

因此，如何能夠簡(jiǎn)單、快捷的配置仿真測(cè)試環(huán)境，靈活的設(shè)置仿真測(cè)試環(huán)境中的各種障礙物，則是一個(gè)亟待解決的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種仿真測(cè)試環(huán)境的生成方法及裝置，以部分的解決現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問(wèn)題。

本申請(qǐng)采用下述技術(shù)方案：

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N仿真測(cè)試環(huán)境的生成方法，包括：

獲取仿真環(huán)境參數(shù)；

根據(jù)所述仿真環(huán)境參數(shù)中包含的起點(diǎn)坐標(biāo)、終點(diǎn)坐標(biāo)以及預(yù)設(shè)的電子地圖，確定仿真場(chǎng)景中的行駛路線，并根據(jù)所述行駛路線，生成仿真場(chǎng)景文件；

根據(jù)所述仿真環(huán)境參數(shù)中包含的每個(gè)障礙物對(duì)應(yīng)的障礙物尺寸、障礙物坐標(biāo)以及運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)，確定每個(gè)障礙物對(duì)應(yīng)的配置信息，并根據(jù)所述配置信息，生成針對(duì)障礙物的配置文件；

根據(jù)所述仿真場(chǎng)景文件以及所述配置文件，生成仿真測(cè)試環(huán)境。

可選地，根據(jù)所述仿真環(huán)境參數(shù)中包含的起點(diǎn)坐標(biāo)、終點(diǎn)坐標(biāo)以及預(yù)設(shè)的電子地圖，確定仿真場(chǎng)景中的行駛路線，具體包括：

驗(yàn)證在所述電子地圖中是否存在從所述起點(diǎn)坐標(biāo)到所述終點(diǎn)坐標(biāo)的行駛路線；

若存在，確定在所述電子地圖中從所述起點(diǎn)坐標(biāo)到所述終點(diǎn)坐標(biāo)的行駛路線，作為仿真場(chǎng)景中的行駛路線；

若不存，提示所述用戶(hù)調(diào)整所述起點(diǎn)坐標(biāo)和/或所述終點(diǎn)坐標(biāo)。

可選地，根據(jù)所述仿真環(huán)境參數(shù)中包含的起點(diǎn)坐標(biāo)、終點(diǎn)坐標(biāo)以及預(yù)設(shè)的電子地圖，確定仿真場(chǎng)景中的行駛路線，具體包括：

在所述電子地圖中確定與所述起點(diǎn)坐標(biāo)相匹配的第一道路線，并在所述第一道路線中確定與所述起點(diǎn)坐標(biāo)相匹配的第一坐標(biāo)；在所述電子地圖中確定與所述終點(diǎn)坐標(biāo)相匹配的第二道路線，并在所述第二道路線中確定與所述終點(diǎn)坐標(biāo)相匹配的第二坐標(biāo)；

根據(jù)所述第一坐標(biāo)以及所述第二坐標(biāo)，確定在所述電子地圖中從所述第一坐標(biāo)到所述第二坐標(biāo)的行駛路線。

可選地，在所述第一道路線中確定與所述起點(diǎn)坐標(biāo)相匹配的第一坐標(biāo)，具體包括：

根據(jù)所述起點(diǎn)坐標(biāo)在所述第一道路線中的投影，確定所述第一坐標(biāo)；

在所述第二道路線中確定與所述終點(diǎn)坐標(biāo)相匹配的第二坐標(biāo)，具體包括：

根據(jù)所述終點(diǎn)坐標(biāo)在所述第二道路線中的投影，確定所述第二坐標(biāo)。