[發明專利]一種仿真測試環境的生成方法及裝置

有效

• 申請號: 201910630815.0
• 申請日: 2019-07-12
• 公開（公告）號: CN110414098B
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 馮建華;楊鳳玲;張子堅
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種仿真測試環境的生成方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取仿真環境參數；

根據所述仿真環境參數中包含的起點坐標、終點坐標以及預設的電子地圖，確定仿真場景中的行駛路線，并根據所述行駛路線，生成仿真場景文件；

根據所述仿真環境參數中包含的每個障礙物對應的障礙物尺寸、障礙物坐標以及運動狀態參數，確定每個障礙物對應的配置信息，其中，針對每個障礙物，若根據所述仿真環境參數中該障礙物的運動狀態參數確定該障礙物為靜態障礙物，根據所述仿真環境參數中包含的該障礙物對應的障礙物坐標，確定該障礙物在所述電子地圖中的擺放朝向，根據所述擺放朝向、所述仿真環境參數中包含該障礙物對應的障礙物坐標以及該障礙物對應的障礙物尺寸，確定該障礙物對應的配置信息，并根據所述配置信息，生成針對障礙物的配置文件；

根據所述仿真場景文件以及所述配置文件，生成仿真測試環境。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述仿真環境參數中包含的起點坐標、終點坐標以及預設的電子地圖，確定仿真場景中的行駛路線，具體包括：

驗證在所述電子地圖中是否存在從所述起點坐標到所述終點坐標的行駛路線；

若存在，確定在所述電子地圖中從所述起點坐標到所述終點坐標的行駛路線，作為仿真場景中的行駛路線；

若不存在 ，提示用戶調整所述起點坐標和/或所述終點坐標。

3.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，根據所述仿真環境參數中包含的起點坐標、終點坐標以及預設的電子地圖，確定仿真場景中的行駛路線，具體包括：

在所述電子地圖中確定與所述起點坐標相匹配的第一道路線，并在所述第一道路線中確定與所述起點坐標相匹配的第一坐標；在所述電子地圖中確定與所述終點坐標相匹配的第二道路線，并在所述第二道路線中確定與所述終點坐標相匹配的第二坐標；

根據所述第一坐標以及所述第二坐標，確定在所述電子地圖中從所述第一坐標到所述第二坐標的行駛路線。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第一道路線中確定與所述起點坐標相匹配的第一坐標，具體包括：

根據所述起點坐標在所述第一道路線中的投影，確定所述第一坐標；

在所述第二道路線中確定與所述終點坐標相匹配的第二坐標，具體包括：

根據所述終點坐標在所述第二道路線中的投影，確定所述第二坐標。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述仿真環境參數中包含的該障礙物對應的障礙物坐標，確定該障礙物在所述電子地圖中的擺放朝向，具體包括：

根據所述仿真環境參數中包含的該障礙物對應的障礙物坐標，在所述電子地圖中確定與該障礙物對應的障礙物坐標相匹配的道路線作為第三道路線；

從所述第三道路線上包含的各道路點中確定與該障礙物對應的障礙物坐標相匹配的道路點作為目標道路點；

確定所述目標道路點與該障礙物對應的障礙物坐標之間的連線，并根據所述連線與該障礙物對應的預設朝向之間的夾角，確定該障礙物在所述電子地圖中的擺放朝向。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述仿真環境參數中包含的每個障礙物對應的障礙物尺寸、障礙物坐標以及運動狀態參數，確定每個障礙物對應的配置信息，具體包括：

針對每個障礙物，若根據所述仿真環境參數中該障礙物對應的運動狀態參數確定該障礙物為動態障礙物，根據該障礙物對應的運動狀態參數中包含的該障礙物行進的起點坐標以及該障礙物行進的終點坐標，確定該障礙物在所述電子地圖中的行進軌跡；

根據所述行進軌跡，確定該障礙物對應的配置信息。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，根據所述行進軌跡，確定該障礙物對應的配置信息，具體包括：

根據所述行進軌跡，驗證該障礙物對應的運動狀態參數中包含的該障礙物的線速度和角速度是否匹配；

若是，根據所述線速度、所述角速度以及所述行進軌跡，確定該障礙物對應的配置信息；

若否，根據預設的調整方式，調整所述線速度和/或所述角速度，并根據調整后的線速度和角速度以及所述行進軌跡，確定該障礙物對應的配置信息。