[發(fā)明專利]一種適應不同直徑的高效爬桿清潔機器

在審

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• 申請日: 2019-07-12
• 公開（公告）號: CN110238135A
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發(fā)明（設計）人: 萬理;賓江華;黃冠球;謝安玲;蔣麗艷;寧紹潮
• 申請（專利權）人: 廣西師范大學
• 主分類號: B08B9/023
• 分類號: B08B9/023;B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 南寧新途專利代理事務所(普通合伙) 45119
• 代理人: 但玉梅

本發(fā)明提供一種適應不同直徑的高效爬桿清潔機器，包括主框架，主框架上安裝有輪式爬桿機構、滾筒機械爪爬桿機構和清潔機構；輪式爬桿機構包括輪式驅動電機、第一輪式軸、傳動組件、第二輪式軸和驅動輪，滾筒機械爪爬桿機構位于輪式爬桿機構的正上方，其包括曲桿驅動電機、曲桿機構、兩機械臂、滾筒和張力彈簧，清潔機構位于輪式爬桿機構的正下方，其包括滑動驅動機構、自適應變化控制機構、抱環(huán)結構、刷子清洗組件和噴頭清洗組件。本發(fā)明的爬行機構和清潔機構均能夠適應不同直徑變化的桿，從而便于爬桿清潔機器對變直徑的桿進行清洗。

技術領域

本發(fā)明涉及環(huán)保清潔輔助設備技術領域，特別涉及一種適應不同直徑的高效爬桿清潔機器。

背景技術

管狀外壁清潔機器人是環(huán)境清潔的一種工具載體，用來輔助管壁清潔的機器人，為清潔管壁提供方便，以往爬桿機器只注重運動載體的結構設計，但是，對于變直徑桿，攀爬的效果并不理想，同時，也沒有針對變直徑桿相適應的清潔機構，也就是說，現(xiàn)有清潔機器人缺乏對清潔機構如何適應變直徑桿清潔工作的具體設計研究，因此，現(xiàn)有爬桿清潔機器人對于變直徑桿的清洗效果并不理想。

發(fā)明內容

鑒于以上內容，有必要提供一種適應不同直徑的高效爬桿清潔機器，以使爬桿清潔機器的爬行機構和清潔機構均能夠適應不同直徑變化的桿，從而便于爬桿清潔機器對變直徑的桿進行清洗。

為達到上述目的，本發(fā)明所采用的技術方案是：

一種適應不同直徑的高效爬桿清潔機器，包括主框架，所述主框架上安裝有輪式爬升機構、滾筒機械爪爬桿機構和清潔機構；

所述輪式爬桿機構包括輪式驅動電機、第一輪式軸、傳動組件、第二輪式軸和驅動輪，所述輪式驅動電機安裝在主框架上，其輸出軸連接所述第一輪式軸，所述第一輪式軸轉動安裝在主框架上，其通過所述傳動組件連接第二輪式軸，所述第二輪式軸轉安裝在主框架上，其上安裝所述驅動輪，所述驅動輪的輪面存在凸出主框架的部分；

所述滾筒機械爪爬桿機構位于輪式爬桿機構的正上方，其包括曲桿驅動電機、曲桿機構、兩機械臂、滾筒和張力彈簧，所述曲桿驅動電機安裝在主框架上，其輸出軸連接所述曲桿機構的傳送初端，所述曲桿機構具有兩傳送末端，每一傳送末端轉動連接一機械臂，兩機械臂分設在曲桿驅動電機和曲桿機構的相對兩側，且位于所述驅動輪的相對兩側，所述機械臂轉動安裝在主框架上，轉動軸線為豎直方向，每一所述機械臂的前端位于驅動輪所在側，其上均轉動套設有所述滾筒，所述滾筒的轉動軸線垂直于機械臂的轉動軸線，所述滾筒位于主框架外，每一所述機械臂的后端均轉動設置有彈簧固定桿，所述彈簧固定桿垂直機械臂設置，其轉動軸線與所述機械臂的轉動軸線平行，所述張力彈簧的兩端分別通過兩機械臂上的彈簧固定桿安裝在機械臂的后端，所述張力彈簧自然狀態(tài)下，兩滾筒構成夾角，夾角的開口背離張力彈簧；

所述清潔機構位于輪式爬升機構的正下方，其包括滑動驅動機構、自適應變化控制機構、抱環(huán)結構和刷子清洗組件；其中，所述滑動驅動機構包括滑動驅動組件、滑動框架和第二拉力彈簧，所述滑動驅動組件包括滑動驅動電機、第一齒輪、第二齒輪、第一滑輪、第二滑輪、第一繩索、第二繩索，所述滑動驅動電機安裝在主框架上，其輸出軸通過第一連接軸連接所述第一齒輪，所述第一齒輪嚙合連接第二齒輪，所述第二齒輪通過第二連接軸轉動安裝在主框架上，所述第二連接軸上套設有第二滑輪，所述第一連接軸上套設有第一滑輪，所述第一滑輪上纏繞有第一繩索，所述第二滑輪上纏繞有第二繩索，所述第二繩索纏繞在第二滑輪上，其一端固連所述第二滑輪，另一端連接所述滑動框架，所述滑動框架滑動連接在主框架上，其上連接所述第二拉力彈簧，所述第二拉力彈簧還連接主框架；