[發明專利]一種適應不同直徑的高效爬桿清潔機器

在審

• 申請號: 201910630229.6
• 申請日: 2019-07-12
• 公開（公告）號: CN110238135A
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發明（設計）人: 萬理;賓江華;黃冠球;謝安玲;蔣麗艷;寧紹潮
• 申請（專利權）人: 廣西師范大學
• 主分類號: B08B9/023
• 分類號: B08B9/023;B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 南寧新途專利代理事務所(普通合伙) 45119
• 代理人: 但玉梅

1.一種適應不同直徑的高效爬桿清潔機器，包括主框架，其特征在于：所述主框架上安裝有輪式爬升機構、滾筒機械爪爬桿機構和清潔機構；

所述輪式爬桿機構包括輪式驅動電機、第一輪式軸、傳動組件、第二輪式軸和驅動輪，所述輪式驅動電機安裝在主框架上，其輸出軸連接所述第一輪式軸，所述第一輪式軸轉動安裝在主框架上，其通過所述傳動組件連接第二輪式軸，所述第二輪式軸轉安裝在主框架上，其上安裝所述驅動輪，所述驅動輪的輪面存在凸出主框架的部分；

所述滾筒機械爪爬桿機構位于輪式爬桿機構的正上方，其包括曲桿驅動電機、曲桿機構、兩機械臂、滾筒和張力彈簧，所述曲桿驅動電機安裝在主框架上，其輸出軸連接所述曲桿機構的傳送初端，所述曲桿機構具有兩傳送末端，每一傳送末端轉動連接一機械臂，兩機械臂分設在曲桿驅動電機和曲桿機構的相對兩側，且位于所述驅動輪的相對兩側，所述機械臂轉動安裝在主框架上，轉動軸線為豎直方向，每一所述機械臂的前端位于驅動輪所在側，其上均轉動套設有所述滾筒，所述滾筒的轉動軸線垂直于機械臂的轉動軸線，所述滾筒位于主框架外，每一所述機械臂的后端均轉動設置有彈簧固定桿，所述彈簧固定桿垂直機械臂設置，其轉動軸線與所述機械臂的轉動軸線平行，所述張力彈簧的兩端分別通過兩機械臂上的彈簧固定桿安裝在機械臂的后端，所述張力彈簧自然狀態下，兩滾筒構成夾角，夾角的開口背離張力彈簧；

所述清潔機構位于輪式爬升機構的正下方，其包括滑動驅動機構、自適應變化控制機構、抱環結構和刷子清洗組件；其中，所述滑動驅動機構包括滑動驅動組件、滑動框架和第二拉力彈簧，所述滑動驅動組件包括滑動驅動電機、第一齒輪、第二齒輪、第一滑輪、第二滑輪、第一繩索、第二繩索，所述滑動驅動電機安裝在主框架上，其輸出軸通過第一連接軸連接所述第一齒輪，所述第一齒輪嚙合連接第二齒輪，所述第二齒輪通過第二連接軸轉動安裝在主框架上，所述第二連接軸上套設有第二滑輪，所述第一連接軸上套設有第一滑輪，所述第一滑輪上纏繞有第一繩索，所述第二滑輪上纏繞有第二繩索，所述第二繩索纏繞在第二滑輪上，其一端固連所述第二滑輪，另一端連接所述滑動框架，所述滑動框架滑動連接在主框架上，其上連接所述第二拉力彈簧，所述第二拉力彈簧還連接主框架；

所述自適應變化控制機構包括繞桿、L型桿和第一拉力彈簧，所述繞桿設置在第一滑輪和L型桿之間，其上纏繞有所述第一繩索，所述第一繩索纏繞繞桿一圈，其一端纏繞并固定在所述第一滑輪上，另一端連接所述L型桿；所述L型桿與滑動框架處于同一側，其包括第一支桿、第二支桿、套筒和第一伸縮彈簧，所述第一支桿靠近繞桿的一端端部的中部設置有與第一繩索連接的拉環，另一端通過S型拉力傳感器連接第二支桿，所述第一支桿和第二支桿共同構成水平放置的L型結構，且所述第二支桿朝向爬桿驅動機構的一側設置，所述套筒滑動套設在第一支桿設置拉環的一端外側，其靠近所述繞桿的一端外側面設置有V型連接桿，并通過所述V型連接桿轉動安裝在主框架上，所述V型連接桿的V型轉折處安裝第三連接軸，所述第三連接軸豎直轉動連接主框架，所述V型連接桿的一端固連套筒，另一端位于所述彈簧連接桿和第一支桿之間，并連接著所述第一拉力彈簧的一端，所述第一拉力彈簧的另一端連接彈簧連接桿，所述第一伸縮彈簧設置在套筒內，并套設在所述第一支桿上，兩端分別連接所述套筒和第一支桿；所述第一拉力彈簧自然狀態下，所述L型桿的L型夾角開口背離主框架，所述第一繩索作用在L型桿上時，所述第一拉力彈簧處于拉伸狀態，所述第一支桿的中心線同時與繞桿、第二滑輪相切，所述第二支桿正對驅動輪所在側；

所述抱環結構安裝在滑動框架上，其與所述L型桿上下設置，所述抱環結構包括抱環驅動電機、第四連接軸、連接滑板、兩半圓形抱環和曲桿連桿，所述抱環驅動電機安裝在滑動框架上，其輸出軸連接所述第四連接軸，所述第四連接軸水平穿設并螺紋連接連接滑板，所述連接滑板豎直放置，并與所述滑動框架滑動連接，兩半圓形抱環安裝在滑動框架相對所述滑動驅動電機的另一側上，且正對所述L型桿，所述半圓形抱環靠近滑動驅動電機的一端轉動安裝在滑動框架上，且在該一端的外側面上設置有水平放置的抱環連桿，所述抱環連桿遠離半圓形抱環的一端轉動連接曲桿連桿的一端，所述曲桿連桿的另一端轉動連接連接滑板，在所述抱環驅動電機的驅動下，兩半圓形抱環隨連接滑板相對滑動框架的滑動而轉動，以相互張開，或者閉合成水平放置的圓形結構，該圓形結構位于滾筒的正下方；

每一半圓形抱環的頂部均設置有所述刷子清洗組件，所述刷子清洗組件包括清洗外殼、不完全鏈機構和刷子，所述清洗外殼內側安裝有不完全鏈機構的齒輪組，頂部朝向半圓形抱環圓心的一側安裝有刷子，所述不完全鏈機構的驅動電機位于清洗外殼及半圓形抱環的外側，所述不完全鏈機構的的鏈條為半圓形鏈環，所述半圓形鏈環位于清洗外殼朝向半圓形抱環圓心的一側上，并與所述半圓形抱環固連，所述半圓形鏈環的齒形結構朝向清洗外殼，并與所述清洗外殼內的不完全鏈條嚙合連接，所述不完全鏈條嚙合連接清洗外殼內的齒輪組，所述清洗外殼通過固定滾輪與半圓形鏈環滑動連接，所述固定滾輪設置在半圓形鏈環朝向圓心的側面上。