[發(fā)明專利]一種用于抓取排風(fēng)閥的抓取設(shè)備及其抓取方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910629807.4
• 申請(qǐng)日: 2019-07-12
• 公開（公告）號(hào): CN110434888A
• 公開（公告）日: 2019-11-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊學(xué)武;鄒瓏;王勇;汪美陽;謝露;趙鵬;高玉棟;梁雙根;張寶華;崔永清;李國(guó)良
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)鐵路北京局集團(tuán)有限公司北京車輛段
• 主分類號(hào): B25J15/08
• 分類號(hào): B25J15/08;B25J15/00
• 代理公司: 北京輕創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11212
• 代理人: 孟鵬超

本發(fā)明提供了一種用于抓取排風(fēng)閥的抓取設(shè)備及其抓取方法，其包括：夾緊機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制器、第一位置采集器、第二位置采集器以及傳感器，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)夾緊機(jī)構(gòu)進(jìn)行開合動(dòng)作，夾緊機(jī)構(gòu)的夾取端內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有剛性緩沖裝置，且對(duì)剛性緩沖裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)角度進(jìn)行限位，傳感器以及第一位置采集器安裝在夾緊機(jī)構(gòu)上，第二位置采集器安裝在待夾取物品上，傳感器、第一位置采集器以及第二位置采集器均與控制器連接。本發(fā)明通過設(shè)計(jì)夾緊機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使得抓取設(shè)備可以自動(dòng)夾取排風(fēng)閥；此外，剛性緩沖裝置的設(shè)置，使得抓取裝置在夾取排風(fēng)閥的過程中具有一定的緩沖作用，防止夾取設(shè)備損壞排風(fēng)閥。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及抓取設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于抓取排風(fēng)閥的抓取設(shè)備及其抓取方法。

背景技術(shù)

車輛段在對(duì)排風(fēng)閥的安裝以及維護(hù)中，需按規(guī)程對(duì)客車排風(fēng)閥裝置進(jìn)行檢修，現(xiàn)有大都是人工進(jìn)行清洗和拆裝，隨著技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)在開始大部分的車輛段庫(kù)檢車間開始使用流水線自動(dòng)化操作，降低勞動(dòng)力，提高工作效率，然而，隨著排風(fēng)閥產(chǎn)品的質(zhì)量的提高，現(xiàn)有排風(fēng)閥產(chǎn)品的價(jià)格都較昂貴，特別是進(jìn)口自國(guó)外的排風(fēng)閥產(chǎn)品，排風(fēng)閥取送過程應(yīng)防止磕碰和較大震動(dòng)，現(xiàn)有的機(jī)械抓在取送的過程中，極易對(duì)排風(fēng)閥造成磕碰，有些采用了彈簧進(jìn)行緩沖，但是彈簧的使用壽命有限，且在夾具夾緊排風(fēng)閥之后，彈簧由于是柔性接觸，極易發(fā)生抓取不穩(wěn)的情況。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種用于抓取排風(fēng)閥的抓取設(shè)備及其抓取方法。本發(fā)明基于抓取設(shè)備的結(jié)構(gòu)以及抓取方法的設(shè)計(jì)，對(duì)排風(fēng)閥進(jìn)行自動(dòng)化夾取，應(yīng)用緩沖裝置防止排風(fēng)閥在被夾取的過程中發(fā)生損壞。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案如下：一種用于抓取排風(fēng)閥的抓取設(shè)備，其包括：夾緊機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制器、第一位置采集器、第二位置采集器以及傳感器，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述夾緊機(jī)構(gòu)進(jìn)行開合動(dòng)作，所述夾緊機(jī)構(gòu)的夾取端內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有剛性緩沖裝置，且對(duì)所述剛性緩沖裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)角度進(jìn)行限位，所述傳感器以及所述第一位置采集器安裝在所述夾緊機(jī)構(gòu)上，所述第二位置采集器安裝在待夾取物品上，所述傳感器、所述第一位置采集器以及所述第二位置采集器均與所述控制器連接。

為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明還提供一種用于抓取排風(fēng)閥的抓取設(shè)備的抓取方法，在上述用于抓取排風(fēng)閥的抓取設(shè)備的基礎(chǔ)上；所述方法包括：

所述控制器接收用戶輸入的抓取指令；

所述控制器根據(jù)所述抓取指令控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述夾緊機(jī)構(gòu)進(jìn)行合攏動(dòng)作，以抓取排風(fēng)閥，并獲取所述傳感器所采集的第一壓力值；

所述控制器判斷當(dāng)所述第一壓力值達(dá)到預(yù)設(shè)壓力值時(shí)，控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)停止驅(qū)動(dòng)所述夾緊機(jī)構(gòu)進(jìn)行合攏動(dòng)作，以保持當(dāng)前夾取物品狀態(tài)。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明通過設(shè)計(jì)夾緊機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使得抓取設(shè)備可以自動(dòng)夾取排風(fēng)閥；此外，剛性緩沖裝置的設(shè)置，使得抓取裝置在夾取排風(fēng)閥的過程中具有一定的緩沖作用，防止夾取設(shè)備損壞排風(fēng)閥。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種抓取設(shè)備的安裝示意圖。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種抓取設(shè)備的爆炸圖。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種抓取方法的流程示意圖。

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種抓取設(shè)備的示意性框圖。

附圖中，各標(biāo)號(hào)所代表的部件列表如下：

1、夾緊機(jī)構(gòu)，2、動(dòng)力機(jī)構(gòu)，21、驅(qū)動(dòng)座，3、剛性緩沖裝置，31、平板部，32、耳板部，33、防滑部，4、驅(qū)動(dòng)桿，5、抓手，6、安裝座，7、機(jī)械手臂。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的原理和特征進(jìn)行描述，所舉實(shí)例只用于解釋本發(fā)明，并非用于限定本發(fā)明的范圍。