[發(fā)明專利]一種用于抓取排風(fēng)閥的抓取設(shè)備及其抓取方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910629807.4
• 申請(qǐng)日: 2019-07-12
• 公開（公告）號(hào): CN110434888A
• 公開（公告）日: 2019-11-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊學(xué)武;鄒瓏;王勇;汪美陽(yáng);謝露;趙鵬;高玉棟;梁雙根;張寶華;崔永清;李國(guó)良
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)鐵路北京局集團(tuán)有限公司北京車輛段
• 主分類號(hào): B25J15/08
• 分類號(hào): B25J15/08;B25J15/00
• 代理公司: 北京輕創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11212
• 代理人: 孟鵬超

1.一種用于抓取排風(fēng)閥的抓取設(shè)備，其特征在于，包括：夾緊機(jī)構(gòu)(1)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)、控制器、第一位置采集器、第二位置采集器以及傳感器，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述夾緊機(jī)構(gòu)(1)進(jìn)行開合動(dòng)作，所述夾緊機(jī)構(gòu)(1)的夾取端內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有剛性緩沖裝置(3)，且對(duì)所述剛性緩沖裝置(3)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度進(jìn)行限位，所述傳感器以及所述第一位置采集器安裝在所述夾緊機(jī)構(gòu)上，所述第二位置采集器安裝在待夾取物品上，所述傳感器、所述第一位置采集器以及所述第二位置采集器均與所述控制器連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于抓取排風(fēng)閥的抓取設(shè)備，其特征在于，所述剛性緩沖裝置(3)包括平板部(31)和耳板部(32)，所述平板部(31)通過所述耳板部(32)與所述夾緊機(jī)構(gòu)(1)的夾取端內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述平板部(31)轉(zhuǎn)動(dòng)到豎直狀態(tài)時(shí)，所述平板部(31)與所述夾緊機(jī)構(gòu)(1)的夾取端內(nèi)側(cè)抵接限位；所述平板部(31)遠(yuǎn)離所述夾緊機(jī)構(gòu)(1)的一側(cè)上設(shè)有防滑部(33)，所述傳感器安裝在所述平板部(31)與所述防滑部(33)之間，所述第一位置采集器安裝在所述耳板部(32)上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于抓取排風(fēng)閥的抓取設(shè)備，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過驅(qū)動(dòng)桿(4)驅(qū)動(dòng)所述夾緊機(jī)構(gòu)(1)進(jìn)行開合動(dòng)作，所述驅(qū)動(dòng)桿(4)的兩端分別與所述夾緊機(jī)構(gòu)(1)的中部和所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于抓取排風(fēng)閥的抓取設(shè)備，其特征在于，所述夾緊機(jī)構(gòu)(1)包括至少兩個(gè)抓手(5)，所述剛性緩沖裝置(3)與所述抓手(5)的夾取端內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述驅(qū)動(dòng)桿(4)的數(shù)量對(duì)應(yīng)所述抓手(5)的數(shù)量設(shè)置，且每個(gè)所述驅(qū)動(dòng)桿(4)的兩端分別與所述抓手(5)的中部和所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于抓取排風(fēng)閥的抓取設(shè)備，其特征在于，還包括：安裝座(6)以及機(jī)械手臂(7)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在所述安裝座(6)上，所述夾緊機(jī)構(gòu)(1)的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述安裝座(6)上，所述機(jī)械手臂通過法蘭與所述安裝座連接。

6.一種用于抓取排風(fēng)閥的抓取設(shè)備的抓取方法，其特征在于，在上述權(quán)利要求1-5任意一項(xiàng)所述的用于抓取排風(fēng)閥的抓取設(shè)備的基礎(chǔ)上；所述方法包括：

所述控制器接收用戶輸入的抓取指令；

所述控制器根據(jù)所述抓取指令控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述夾緊機(jī)構(gòu)進(jìn)行合攏動(dòng)作，以抓取排風(fēng)閥，并獲取所述傳感器所采集的第一壓力值；

所述控制器判斷當(dāng)所述第一壓力值達(dá)到預(yù)設(shè)壓力值時(shí)，控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)停止驅(qū)動(dòng)所述夾緊機(jī)構(gòu)進(jìn)行合攏動(dòng)作，以保持當(dāng)前夾取物品狀態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種用于抓取排風(fēng)閥的抓取設(shè)備的抓取方法，其特征在于，還包括：

所述控制器接收用戶輸入的釋放指令；

所述控制器根據(jù)所述釋放指令控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述夾緊機(jī)構(gòu)進(jìn)行展開動(dòng)作，以抓取排風(fēng)閥，并獲取所述傳感器所采集的第二壓力值；

所述控制器判斷當(dāng)所述二壓力值為零時(shí)，控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)停止動(dòng)所述夾緊機(jī)構(gòu)進(jìn)行展開動(dòng)作，以釋放當(dāng)前夾取的物品。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種用于抓取排風(fēng)閥的抓取設(shè)備的抓取方法，其特征在于，在所述控制器根據(jù)所述抓取指令控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述夾緊機(jī)構(gòu)進(jìn)行合攏動(dòng)作，以抓取排風(fēng)閥，并獲取所述傳感器所采集的壓力值的步驟，包括：

所述第二位置采集器獲取待夾取物品的位置信息以及所述第一位置采集器獲取夾緊機(jī)構(gòu)的實(shí)時(shí)位置信息；

所述控制器根據(jù)所述抓取指令控制所述機(jī)械手臂帶動(dòng)所述夾緊機(jī)構(gòu)進(jìn)行移動(dòng)，以靠近待夾取物品；

所述控制器判斷當(dāng)所述夾緊機(jī)構(gòu)的實(shí)時(shí)位置信息與所述夾取物品的位置信息在平面方向上重合時(shí)，控制所述機(jī)械手臂停止帶動(dòng)所述夾緊機(jī)構(gòu)在平面方向上進(jìn)行移動(dòng)，以進(jìn)行夾緊機(jī)構(gòu)進(jìn)行合攏動(dòng)作。