[發明專利]一種用于下肢康復訓練的防摔助行車以及康復訓練方法

有效

• 申請號: 201910627643.1
• 申請日: 2019-07-12
• 公開（公告）號: CN110353952B
• 公開（公告）日: 2020-07-21
• 發明（設計）人: 裴忠才;裴培;顧寒;劉紅麟;唐志勇
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: H04L29/02
• 分類號: H04L29/02;A61H3/04
• 代理公司: 北京慕達星云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 李冉

本發明公開了一種用于下肢康復訓練的防摔助行車以及康復訓練方法，包括，呈上寬下窄型設計的車架；位于車架底部的萬向輪；位于車架底部的防撞架；位于車架內部空間中的坐墊；連接坐墊和車架、坐墊和彈力調節裝置的彈力繩；位于車架頂部位置的托盤架；托盤架的前端以及車架連桿均能夠打開。本發明使康復訓練過程不再受環境的限制，患者可以進行室外環境的康復訓練活動。而且，該助行車以原有下肢外骨骼康復機器人為基礎，結合機器人控制技術和防摔助行車，立足于臨床上常用的有效運動障礙康復方法，能夠給患者的康復訓練過程帶來更好的體驗。

技術領域

本發明涉及健康醫療機器人領域，具體地說，涉及一種用于人體下肢康復訓練的醫療機器人，更具體地說，涉及一種用于下肢康復訓練的防摔助行車以及康復訓練方法。

背景技術

我國正逐漸步入老齡化，心腦血管等疾病致使中老年患者出現偏癱的人數越來越多，另外由于交通事故而造成的神經損傷或肢體損傷的人數也不少，這不僅影響了患者的正常生活，也對其家庭和社會造成了巨大的負擔。相關臨床醫學實踐和研究表明：此類運動功能障礙的患者，除了通過手術和藥物治療外，康復訓練也能夠在一定程度上恢復其已受損的運動能力。此類患者中，下肢癱瘓患者占了絕大部分，因此下肢的康復訓練成為了研究熱點。

外骨骼機器人是一種智能可穿戴醫療設備，其結構外形和生物骨骼結構比較相似，能夠和人體協調運動，因此稱作外骨骼機器人。下肢外骨骼康復機器人是外骨骼機器人的一種，用于下肢失調者康復訓練和輔助行走，其已經在經濟發達地區的一些醫院得到了應用。傳統的下肢外骨骼康復訓練的方法都是在室內進行的，訓練過程中需要醫生、患者和患者家屬的參與，患者穿上外骨骼機器人，一般在跑步機上進行康復訓練。然而，這種傳統的康復訓練方法過于死板，無法真正實現環境與人體的交互，缺乏互動的樂趣，在患者全身整體的協調訓練方面存在嚴重不足，且受訓練環境的限制。

故綜合來看，傳統基于下肢外骨骼康復機器人的康復訓練方法，存在諸多的弊端，如，局限于室內環境；由于需要配套的跑步機等設備，成本較高；因其是在跑步機上模擬人的步態，終究還是無法真正實現人體與環境的協調交互，沒有體現出人體四肢協調性訓練的特點；訓練的整個過程比較枯燥無味，始終都是那一套動作，缺乏趣味性。

因此，開發一種經濟高效的康復訓練系統及方法，來滿足患者的需求，提高康復訓練治療的效率和降低治療成本，是非常有必要的。

發明內容

有鑒于此，針對傳統基于下肢外骨骼康復機器人訓練方法的不足，本發明從康復治療的目的出發，提供了一種用于下肢康復訓練的防摔助行車以及康復訓練方法。

為了實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

一方面，本發明提供了一種用于下肢康復訓練的防摔助行車，包括，

車架，所述車架整體呈上寬下窄型設計；

萬向輪，所述萬向輪設有多個且均位于所述車架的底部；

防撞架，所述防撞架與所述車架的底部相連且所述防撞架的位置高于所述萬向輪，所述防撞架在空間上的范圍大于所述車架；

坐墊，所述坐墊位于所述車架內部空間中靠近中間的位置；

彈力繩，所述彈力繩包括前彈力繩和后彈力繩，所述前彈力繩一端與所述坐墊連接，另外一端與所述車架前方橫向設置的車架連桿連接；所述后彈力繩一端與所述坐墊連接，另外一端穿過固定于所述車架后方的滑輪與一彈力調節裝置連接；

托盤架，所述托盤架位于所述車架的頂部位置，用于放置物品和安裝固定其他功能性結構；所述托盤架的前端以及所述車架連桿均能夠打開。