[發(fā)明專利]深度圖處理方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910626061.1
• 申請(qǐng)日: 2019-07-11
• 公開（公告）號(hào): CN110378853B
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 康健
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: OPPO廣東移動(dòng)通信有限公司
• 主分類號(hào): G06T5/00
• 分類號(hào): G06T5/00;G06T7/55
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

1.一種深度圖處理方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取第一深度圖像幀和與所述第一深度圖像幀相鄰的第二深度圖像幀，其中，所述第一深度圖像幀和所述第二深度圖像幀中的各個(gè)像素均包含深度值，所述第一深度圖像幀中的每個(gè)第一像素在所述第二深度圖像幀中包含對(duì)應(yīng)的第二像素；

確定所述每個(gè)第一像素的第一內(nèi)容值以及對(duì)應(yīng)的所述第二像素的第二內(nèi)容值，獲取所述第一內(nèi)容值和所述第二內(nèi)容值的內(nèi)容差，內(nèi)容值為深度值的置信度或像素的灰度值，所述深度值的置信度表示深度值的能量大小；

根據(jù)所述內(nèi)容差在所述第一深度圖像幀中確定可信像素，并確定所述可信像素的所在區(qū)域面積，所述可信像素對(duì)應(yīng)于所述內(nèi)容差較小的像素；

當(dāng)所述區(qū)域面積滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，根據(jù)所述區(qū)域面積調(diào)整深度圖像幀的采集間隔，并根據(jù)所述采集間隔獲取待處理的深度圖像幀；

所述當(dāng)所述區(qū)域面積滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，根據(jù)所述區(qū)域面積調(diào)整深度圖像幀的采集間隔，包括：

獲取所述可信像素的所在區(qū)域面積和所述第一深度圖像幀的總面積的面積比；

判斷所述面積比是否大于預(yù)設(shè)閾值；

若大于所述預(yù)設(shè)閾值，則獲取所述面積比與所述預(yù)設(shè)閾值的差值并根據(jù)所述差值確定采集間隔增加值，根據(jù)所述采集間隔增加值和初始采樣間隔之和確定所述采集間隔；

若小于等于所述預(yù)設(shè)閾值，則獲取所述預(yù)設(shè)閾值與所述面積比的差值并根據(jù)所述差值確定采集間隔降低值，根據(jù)所述初始采樣間隔和所述采集間隔降低值之差確定所述采集間隔。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述內(nèi)容差在所述第一深度圖像幀中確定可信像素之后，還包括：

確定與所述可信像素對(duì)應(yīng)的平滑因子；

根據(jù)所述平滑因子和所述第二深度圖像幀中與所述可信像素對(duì)應(yīng)的第二像素的深度值，對(duì)所述可信像素的深度值進(jìn)行濾波處理。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述平滑因子和所述第二深度圖像幀中與所述可信像素對(duì)應(yīng)的像素的深度值，對(duì)所述可信像素的深度值進(jìn)行濾波處理，包括：

確定所述每個(gè)可信像素的深度值和對(duì)應(yīng)的所述第二像素的深度值的深度差值；

獲取所述每個(gè)可信像素的第一灰度值和對(duì)應(yīng)的所述第二像素的第二灰度值，確定所述第一灰度值和所述第二灰度值的灰度差值；

獲取與所述深度差值對(duì)應(yīng)的第一權(quán)重系數(shù)，根據(jù)所述第一權(quán)重系數(shù)確定與所述灰度差值對(duì)應(yīng)的第二權(quán)重系數(shù)；

根據(jù)預(yù)設(shè)的計(jì)算公式對(duì)所述每個(gè)可信像素的所述第一深度值、所述第一權(quán)重系數(shù)、所述第二權(quán)重系數(shù)、所述灰度差值、所述深度差值、所述平滑因子計(jì)算，獲取第一平滑值；

根據(jù)所述第一平滑值和所述第二深度圖像幀中與所述可信像素對(duì)應(yīng)的像素的深度值，對(duì)所述可信像素的深度值進(jìn)行濾波處理。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在，所述根據(jù)所述第一平滑值和所述第二深度圖像幀中與所述可信像素對(duì)應(yīng)的像素的深度值，對(duì)所述可信像素的深度值進(jìn)行濾波處理，包括：

根據(jù)所述第一平滑值確定第二平滑值，其中，所述第一平滑值與所述第二平滑值成反比關(guān)系；

獲取所述第二平滑值和所述可信像素的深度值的第一乘積；

獲取所述第一平滑值和所述第二深度圖像幀中與所述可信像素對(duì)應(yīng)的像素的深度值的第二乘積；

根據(jù)所述第一乘積和所述第二乘積之和對(duì)所述可信像素單元的深度值濾波處理。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)的計(jì)算公式，包括：

其中，w1為所述第一平滑值，s為所述平滑因子，diff1為所述深度差值，diff2為所述灰度差值，d為所述第一權(quán)重系數(shù)，1-d為所述第二權(quán)重系數(shù)，σ是所述每個(gè)可信像素的深度值和預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)誤差的乘積值。