[發(fā)明專利]一種作業(yè)方法及作業(yè)裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910625574.0
• 申請日: 2019-07-11
• 公開（公告）號: CN110353557A
• 公開（公告）日: 2019-10-22
• 發(fā)明（設計）人: 許華旸;王立平;彭沖;王志超;劉增光;蒲婷
• 申請（專利權）人: 北京史河科技有限公司
• 主分類號: A47L3/02
• 分類號: A47L3/02;A47L11/38;A47L11/40
• 代理公司: 北京樂知新創(chuàng)知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11734
• 代理人: 張洋

1.一種作業(yè)裝置，其特征在于，包括：

至少一條繩索(1)，所述繩索(1)的第一端與收放機構(2)連接，所述收放機構(2)用于控制所述繩索(1)的收放，所述繩索(1)的第二端用于與目標裝置(3)連接；

與所述繩索(1)數(shù)量相等的換向機構(4)，所述換向機構(4)包括位于第一方向的第一換向輪組(41)和位于第二方向的第二換向輪組(42)，所述第一方向和所述第二方向之間形成夾角，所述繩索(1)套設在對應的所述第一換向輪組(41)和所述第二換向輪組(42)上，所述繩索(1)通過所述換向機構(4)改變方向。

2.根據(jù)權利要求1所述的作業(yè)裝置，其特征在于，所述換向機構(4)還包括定位板(43)，所述第一換向輪組(41)和所述第二換向輪組(42)均轉動連接在所述定位板(43)上。

3.根據(jù)權利要求2所述的作業(yè)裝置，其特征在于，所述定位板(43)上設置有第一定位環(huán)(431)和第二定位環(huán)(432)；

所述第一換向輪組(41)包括第一換向架(411)和第一換向輪(412)，所述第一換向架(411)包括第一轉動軸(4111)和第一安裝架(4112)，所述第一轉動軸(4111)和所述第一安裝架(4112)固定，所述第一轉動軸(4111)穿設在所述第一定位環(huán)(431)中，所述第一換向輪(412)轉動連接在所述第一安裝架(4112)上；

和/或，所述第二換向輪組(42)包括第二換向架(421)和第二換向輪(422)，所述第二換向架(421)包括第二轉動軸(4211)和第二安裝架(4212)，所述第二轉動軸(4211)和所述第二安裝架(4212)固定，所述第二轉動軸(4211)穿設在所述第二定位環(huán)(432)中，所述第二換向輪(422)轉動連接在所述第二安裝架(4212)上。

4.根據(jù)權利要求3所述的作業(yè)裝置，其特征在于，所述第一換向輪(412)為兩個，兩所述第一換向輪(412)上均開設有第一輪槽(413)，兩所述第一輪槽(413)對稱設置，形成供所述繩索(1)穿設的第一繩索孔(414)；

和/或，所述第二換向輪(422)為兩個，兩所述第二換向輪(422)上均開設有第二輪槽(423)，兩所述第二輪槽(423)對稱設置，形成供所述繩索(1)穿設的第二繩索孔。

5.根據(jù)權利要求4所述的作業(yè)裝置，其特征在于，所述第一轉動軸(4111)上開設有供所述繩索(1)穿設的第三繩索孔，所述第三繩索孔與所述第一繩索孔(414)同軸設置；

和/或，所述第二轉動軸(4211)上開設有供所述繩索(1)穿設的第四繩索孔(45)，所述第四繩索孔(45)與所述第二繩索孔同軸設置。

6.根據(jù)權利要求2所述的作業(yè)裝置，其特征在于，所述定位板(43)位于所述第一換向輪組(41)和所述第二換向輪組(42)之間轉動零件有變向滑輪(44)，所述繩索(1)依次套設在所述第一換向輪組(41)、所述變向滑輪(44)和所述第二換向輪組(42)上。

7.根據(jù)權利要求2所述的作業(yè)裝置，其特征在于，所述定位板(43)的背面設置有吸附件(46)，所述吸附件(46)用于將所述定位板(43)固定在工作面(5)。

8.一種作業(yè)方法，其特征在于，所述方法應用于對權利要求1-7任一項所述的作業(yè)裝置進行控制的控制中心，包括：

獲得第一指令，所述第一指令用于指示目標裝置移動至目標位置；

根據(jù)所述第一指令計算所述繩索的目標距離；

控制所述繩索根據(jù)所述目標距離對所述繩索長度進行調整。

9.根據(jù)權利要求8所述的作業(yè)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一指令計算所述繩索的目標距離，包括：

解析所述第一指令，獲得所述目標裝置的所述目標位置；

定位所述目標裝置，獲得所述目標裝置的初始位置；

根據(jù)所述目標裝置的所述初始位置和所述目標位置，計算繩索的目標距離。

10.根據(jù)權利要求8所述的作業(yè)方法，其特征在于，所述繩索繞設在所述繩索架上，所述控制所述繩索根據(jù)所述目標距離對所述繩索長度進行調整，包括：

計算所述繩索架外圈繩索與所述繩索架中心的直徑距離；

根據(jù)所述繩索直徑距離計算所述伸縮架的目標轉動角度；

發(fā)送第二指令，所述第二指令用于指示所述伸縮架轉動所述目標轉動角度；

獲得所述繩索的目標距離。