[發(fā)明專利]一種長方體包裹長寬信息檢測的方法、系統(tǒng)及設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910625102.5
• 申請(qǐng)日: 2019-07-11
• 公開（公告）號(hào): CN110332895B
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐雄民;宋秋云;張淼
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): G01B11/04
• 分類號(hào): G01B11/04;G01F17/00;G06T3/00;G06T5/00;G06T7/60
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王曉坤

本申請(qǐng)公開了一種長方體包裹長寬信息檢測的方法，包括：將三維數(shù)據(jù)投影到二維平面得到二維投影數(shù)據(jù)點(diǎn)；確定每個(gè)起始數(shù)據(jù)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的篩選區(qū)域；將每個(gè)篩選區(qū)域內(nèi)二維投影數(shù)據(jù)點(diǎn)的數(shù)量作為篩選數(shù)量，并確定篩選數(shù)量大于閾值的篩選區(qū)域?qū)?yīng)的二維投影數(shù)據(jù)點(diǎn)為有效數(shù)據(jù)點(diǎn)；根據(jù)每個(gè)有效數(shù)據(jù)點(diǎn)確定待測包裹的長寬信息。本申請(qǐng)確定篩選數(shù)量大于閾值的篩選區(qū)域?qū)?yīng)的二維投影數(shù)據(jù)點(diǎn)為有效數(shù)據(jù)點(diǎn)，根據(jù)每個(gè)有效數(shù)據(jù)點(diǎn)確定待測包裹的長寬信息，使得噪聲點(diǎn)得到去除，極大的提高了長方體包裹長寬信息檢測的精度。本申請(qǐng)同時(shí)還提供了一種長方體包裹長寬信息檢測的系統(tǒng)、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，具有上述有益效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及體積檢測領(lǐng)域，特別涉及一種長方體包裹長寬信息檢測的方法、系統(tǒng)、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著圖像傳感器技術(shù)的發(fā)展，三維相機(jī)得到了越來越廣泛的應(yīng)用。三維相機(jī)通過調(diào)制光源發(fā)射調(diào)制近紅外光或激光，該調(diào)制近紅外光或激光遇到被測物體后反射，通過計(jì)算發(fā)射光和反射光在三維相機(jī)和被測物體之間傳播的時(shí)間差或相位差，可以獲得被測物體的距離信息。

在現(xiàn)代物流體系中，運(yùn)用三維相機(jī)對(duì)傳送帶上的長方體包裹進(jìn)行長寬信息檢測正在普遍應(yīng)用。然而，不同的顏色和表面材質(zhì)的傳送帶會(huì)給由三維相機(jī)返回的三維數(shù)據(jù)產(chǎn)生噪聲點(diǎn)，而噪聲點(diǎn)極大的影響了長方體包裹長寬信息檢測的精度。目前，對(duì)由傳送帶引起上的噪聲點(diǎn)，并沒有一種有效的去除辦法，這已經(jīng)成為制約將三維相機(jī)應(yīng)用到長方體包裹長寬信息檢測中的一個(gè)重要因素。

因此，如何提高長方體包裹長寬信息檢測的精度是本領(lǐng)域技術(shù)人員目前需要解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)的目的是提供一種長方體包裹長寬信息檢測的方法、系統(tǒng)、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用于提高長方體包裹長寬信息檢測的精度。

為解決上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N長方體包裹長寬信息檢測的方法，該方法包括：

通過三維相機(jī)獲取傳送帶上待測包裹的三維數(shù)據(jù)，并將所述三維數(shù)據(jù)投影到二維平面得到二維投影數(shù)據(jù)點(diǎn)；

將每個(gè)所述二維投影數(shù)據(jù)點(diǎn)作為起始數(shù)據(jù)點(diǎn)，并確定每個(gè)所述起始數(shù)據(jù)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的篩選區(qū)域；

將每個(gè)所述篩選區(qū)域內(nèi)所述二維投影數(shù)據(jù)點(diǎn)的數(shù)量作為篩選數(shù)量，并確定所述篩選數(shù)量大于閾值的篩選區(qū)域?qū)?yīng)的二維投影數(shù)據(jù)點(diǎn)為有效數(shù)據(jù)點(diǎn)；

根據(jù)每個(gè)所述有效數(shù)據(jù)點(diǎn)確定所述待測包裹的長寬信息。

可選的，所述將每個(gè)所述二維投影數(shù)據(jù)點(diǎn)作為起始數(shù)據(jù)點(diǎn)，并確定每個(gè)所述起始數(shù)據(jù)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的篩選區(qū)域，包括：

根據(jù)所述三維相機(jī)的分辨率和所述三維相機(jī)與所述傳送帶之間的距離確定所述傳送帶所在二維平面內(nèi)相鄰離散點(diǎn)之間的距離；

根據(jù)所述相鄰離散點(diǎn)之間的距離確定每個(gè)所述起始數(shù)據(jù)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的篩選區(qū)域。

可選的，將所述三維數(shù)據(jù)投影到二維平面得到二維投影數(shù)據(jù)點(diǎn)，包括：

將高度值在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的所述三維數(shù)據(jù)投影到所述二維平面點(diǎn)得到所述二維投影數(shù)據(jù)點(diǎn)。

可選的，在根據(jù)每個(gè)所述有效數(shù)據(jù)點(diǎn)確定所述待測包裹的長寬信息之后，還包括：

將所述待測包裹的長寬信息輸出至預(yù)設(shè)位置。

本申請(qǐng)還提供一種長方體包裹長寬信息檢測的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：

投影模塊，用于通過三維相機(jī)獲取傳送帶上待測包裹的三維數(shù)據(jù)，并將所述三維數(shù)據(jù)投影到二維平面得到二維投影數(shù)據(jù)點(diǎn)；

第一確定模塊，用于將每個(gè)所述二維投影數(shù)據(jù)點(diǎn)作為起始數(shù)據(jù)點(diǎn)，并確定每個(gè)所述起始數(shù)據(jù)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的篩選區(qū)域；