[發明專利]一種基于全向搜索的航跡關聯方法

有效

• 申請號: 201910623834.0
• 申請日: 2019-07-11
• 公開（公告）號: CN110320511B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 趙艷杰;張偉峰;王志明
• 申請（專利權）人: 北京遙感設備研究所
• 主分類號: G01S13/58
• 分類號: G01S13/58;G01S13/72
• 代理公司: 中國航天科工集團公司專利中心 11024
• 代理人: 葛鵬

1.一種基于全向搜索的航跡關聯方法，其特征在于，包括：

獲取特征點，全空域360度旋轉搜索完成一次記為一個周期，每周期記錄搜索到的特征點，特征點的信息包括：距離、方位角、俯仰角，得到第n周期特征點的實測球坐標記為Q_t(n)(r_n,fy_n,fz_n)，r_n、fy_n、fz_n分別表示第n周期特征點的距離、方位角和俯仰角，n0；

所述特征點實測球坐標Q_t(n)(r_n,fy_n,fz_n)經過坐標轉換得到特征點的位置xyz坐標，所述位置xyz坐標建立實測矩陣，特征點的實測矩陣記為H_t(n)[(ax_n,ay_n,az_n)]，ax_n、ay_n、az_n分別表示第n周期特征點的位置x坐標、位置y坐標和位置z坐標，n0；第1周期和第2周期特征點的實測矩陣記為H_t(1)[(ax₁,ay₁,az₁)]、H_t(2)[(ax₂,ay₂,az₂)]；

根據所述第1周期和第2周期特征點的實測矩陣計算得到第2周期特征點的濾波矩陣，由位置xyz坐標和速度xyz坐標建立濾波矩陣，所述第2周期特征點的濾波矩陣表示為H_f(2)[(ax₂,ay₂,az₂)；(vx₂,vy₂,vz₂)]，vx₂、vy₂、vz₂分別表示第2周期特征點的速度x坐標、速度y坐標和速度z坐標；

由所述第n-1周期特征點的濾波矩陣計算得到第n周期特征點的預測矩陣，n2；

由所述第n周期特征點的實測矩陣和所述第n周期特征點的預測矩陣計算得到第n周期特征點的濾波矩陣；

根據所述第n周期特征點預測矩陣計算得到特征點的預測球坐標，建立第n周期的預測窗；

判斷所述第n周期特征點的實測球坐標是否在第n周期的預測窗內，如果是，將n周期特征點實測球坐標記錄到航跡上，如果否，將n周期特征點預測球坐標記錄到航跡上，n2。

2.根據權利要求1所述的基于全向搜索的航跡關聯方法，其特征在于，所述第n周期特征點的實測球坐標Q_t(n)(r_n,fy_n,fz_n)，由所述實測球坐標計算得到特征點位置x坐標、位置y坐標、位置z坐標，建立實測矩陣，所述實測矩陣表示為：

H_t(n)[(ax_n,ay_n,az_n)]

其中，

ax_n＝r_n*cos(fy_n)*cos(fz_n)

ay_n＝r_n*sin(fz_n)

az_n＝r_n*sin(fy_n)*cos(fz_n)

r_n、fy_n、fz_n分別表示第n周期特征點的距離、方位角和俯仰角，n0。