[發明專利]一種客車主動緩解行人碰撞的控制系統及其使用方法

在審

• 申請號: 201910621063.1
• 申請日: 2019-07-10
• 公開（公告）號: CN110304055A
• 公開（公告）日: 2019-10-08
• 發明（設計）人: 林貝斯
• 申請（專利權）人: 廈門金龍聯合汽車工業有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60Q1/14;B60Q1/20
• 代理公司: 泉州市博一專利事務所(普通合伙) 35213
• 代理人: 方傳榜;莊俊佳

1.一種客車主動緩解行人碰撞的控制系統，其特征在于：包括無線通信模塊、實時動態定位裝置、圖像檢測模塊、高精度地圖模塊、輔助駕駛控制器以及車輛執行模塊，其中，所述無線通信模塊用于獲取當前時間和天氣情況，所述實時動態定位裝置用于實時接收車輛位置、移動速度及行駛方向的信息，所述圖像檢測模塊用于采集車輛前方的圖像信息，所述高精度地圖模塊用于提供當前道路信息，所述輔助駕駛控制器分別與該無線通信模塊、實時動態定位裝置、圖像檢測模塊、高精度地圖模塊以及車輛執行模塊相控制連接。

2.根據權利要求1所述的一種客車主動緩解行人碰撞的控制系統，其特征在于：所述車輛執行模塊包括車燈控制器、車速傳感器以及制動控制系統，該輔助駕駛控制器分別與所述車燈控制器、車速傳感器以及制動控制系統控制連接設置。

3.一種客車主動緩解行人碰撞控制系統的使用方法，其特征在于：所述方法包括以下具體步驟：

（1）控制車燈：開啟無線通信模塊，查詢當前時間和天氣情況，輔助駕駛控制器控制車燈系統的運行；

（2）定位車輛：通過實時動態定位裝置獲取當前車輛的位置信息和速度信息；

（3）查詢斑馬線位置：通過高精度地圖模塊實時查詢車輛當前位置附近的斑馬線位置信息；

（4）計算車輛與斑馬線的距離：通過步驟（1）得到的車輛當前位置與步驟（2）得到的斑馬線位置，計算出車輛當前位置與當前斑馬線的距離S；

（5）控制車速：當步驟（4）中的距離S小于50米時，輔助駕駛控制器控制車速不大于30km/h；

（6）圖像信息檢測收集：當步驟（4）中的距離S小于50米時，啟動圖像檢測模塊，識別和創建前方道路的危險區，執行步驟（7），進入危險區的車輛控制行駛；

（7）識別斑馬線區域的完整性：當危險區的斑馬線區域為完整的，則輔助駕駛控制器控制車輛不大于30Km/h通行；當危險區的斑馬線區域為不完整的，則輔助駕駛控制器控制車輛不大于10Km/h通行，當確認行人進入危險區，則通過制動系統使車輛減速直至停止。

4.根據權利要求3所述的一種客車主動緩解行人碰撞控制系統的使用方法，其特征在于：所述步驟（6）中識別和創建前方道路的危險區的具體步驟如下：

(a)圖像識別模塊檢測出車輛所在車道的車道線，將左側車道線與斑馬線上沿和下沿的交點定義為B、F，將右側車道線與斑馬線上沿和下沿的交點定義為C、G；

（b）將線段BC和FG分別往垂直于車道線的方向分別往兩側延伸，使得AB＝BC＝CD，EF＝FG＝GH；

（c）將四邊形A-D-H-E定義為危險區。

5.根據權利要求4所述的一種客車主動緩解行人碰撞控制系統的使用方法，其特征在于：所述危險區包括危險區、危險區和危險區，其中，四邊形A-B-F-E定義為危險區，四邊形B-C-G-F定義為危險區，四邊形C-D-H-G定義為危險區。

6.根據權利要求5所述的一種客車主動緩解行人碰撞控制系統的使用方法，其特征在于：當圖像識別模塊識別到危險區中完整的危險、危險區和危險區時，則該斑馬線區域為完整的；當圖像識別模塊識別到危險、危險區和危險區中的任意一個或多個不完整時，則該斑馬線區域為不完整。