[發明專利]相機標定方法、相機及存儲介質

有效

• 申請號: 201910620711.1
• 申請日: 2019-07-10
• 公開（公告）號: CN110517321B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 趙健康;董星煜;劉傳奇;吳向東;徐立成
• 申請（專利權）人: 湖南交工智能技術有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06N3/04
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 鐘子敏

本申請提供一種相機標定方法、相機及存儲介質，所述方法包括：獲取標定圖片，所述標定圖片為多張，且所述標定圖片所對應的物體等比排列；標記所述標定圖片中的像素點，并計算各所述像素點所代表的實際尺寸；利用BP神經網絡配合上述步驟擬合標定攝像機模型。以此可以計算每一個像素點的物理尺寸，其不需要對鏡頭畸變進行矯正，只需要測量點的像素坐標及深度信息即可使相機標點的精度較高。

技術領域

本發明涉及圖像處理的應用領域，特別是涉及一種相機標定方法、相機及存儲介質。

背景技術

隨著成像設備性能的不斷提升以及計算機視覺應用的不斷普及使得基于圖像處理的非接觸式高精度測量成為科學研究的熱點之一。相機作為計算機視覺的信號輸入源，在透鏡加工與相機裝配過程中會引入鏡頭畸變，對于高精度的測量應用，需要對相機進行畸變校正。傳統的標定方法描述如下：

在視覺測量系統中，相機的標定精度至關重要，將影響整個測量系統的精度。針對現有相機標定方法難以兼顧精度和操作復雜度的問題，現有文件(一種基于棋盤格的高精度分區域相機標定方法)提出了一種基于棋盤格的高精度分區域相機標定方法。首先，將棋盤格置于不同位置，提取不同位置角點的世界坐標和像素坐標，對所有角點用線性變換和非線性最優算法求解出全局標定參數。然后，將角點分為中間區域角點和邊緣區域角點，對兩區域角點分別標定得到兩組分區域標定參數。標定實驗結果表明：與全局標定法相比，分區域標定法的圖像平均投影誤差至少降低16％。該方法操作簡單，精度高，可以很好的應用于工業視覺檢測。但是，其中提到的分區域標定相機的方法，針對透鏡立體角的有限元單元劃分的精度不高，且其方法在二維平面內存在非線性失真問題。

發明內容

本發明主要是提供一種相機標定方法、相機及存儲介質，以解決二維平面內畸變矯正引起的精度問題，及三維空間深度距離與像素平面尺寸非線性引起的精度問題。

為解決上述技術問題，本發明采用的一個技術方案是：提供一種相機標定方法，包括：

獲取標定圖片，所述標定圖片為多張，且所述標定圖片所對應的物體等比排列；

標記所述標定圖片中的像素點，并計算各所述像素點所代表的實際尺寸；

利用BP神經網絡配合上述步驟擬合標定攝像機模型。

為解決上述技術問題，本發明采用的另一個技術方案是：提供一種相機，包括：相互連接的存儲器及處理器，其中，

所述存儲器用于存儲實現上述任一項所述的相機標定方法的程序指令；

所述處理器用于執行所述存儲器存儲的所述程序指令。

為解決上述技術問題，本發明采用的又一個技術方案是：提供一種存儲介質，包括：

存儲有程序數據，所述程序數據能夠被執行以實現上述任意一項所述的相機標定方法。

本發明的有益效果是：區別于現有技術的情況，本發明所述相機標定方法通過獲取標定圖片，標記所述標定圖片中的像素點，并計算各所述像素點所代表的實際尺寸；利用BP神經網絡配合上述步驟擬合標定攝像機模型。以此可以計算每一個像素點的物理尺寸，其不需要對鏡頭畸變進行矯正，只需要測量點的像素坐標及深度信息即可進行測量，精度較高。

附圖說明

圖1是本發明相機標定方法的第一實施例的結構示意圖；

圖2是本發明相機標定方法的第二實施例的結構示意圖；

圖3是本發明相機標定方法的第三實施例的結構示意圖；

圖4是本發明相機標定方法的第四實施例的結構示意圖；

圖5是本發明相機標定方法中的標定模板擺放位置及預設平面位置的結構示意圖；