[發明專利]相機標定方法、相機及存儲介質

有效

• 申請號: 201910620711.1
• 申請日: 2019-07-10
• 公開（公告）號: CN110517321B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 趙健康;董星煜;劉傳奇;吳向東;徐立成
• 申請（專利權）人: 湖南交工智能技術有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06N3/04
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 鐘子敏

1.一種相機標定方法，其特征在于，該方法包括：

獲取標定圖片，所述標定圖片為多張，且所述標定圖片所對應的物體等比排列；

標記所述標定圖片中的像素點，并計算各所述像素點所代表的實際尺寸；

利用BP神經網絡配合上述步驟擬合標定攝像機模型；

其中，所述獲取標定圖片，所述標定圖片為多張，且所述標定圖片所對應的物體等比排列的步驟具體包括：

建立標定模板；

在與相機相對的第一位置及第二位置間設定若干預設平面，并在所述預設平面設置標定模板以拍攝標定圖片；

將每一所述預設平面根據透鏡立體角劃分為多個有限元單元，且所述多個有限元單元包含整個所述預設平面，在每個所述有限元單元內分別獲取多張棋盤格圖片。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述標記所述標定圖片中的像素點，并計算各所述像素點所代表的實際尺寸的步驟具體包括：

將拍攝到的標定圖片根據所屬的不同的有限元單元進行分組以得到n組，且每組均包含有各個預設平面的棋盤格圖片；

將各組標定圖片輸入電腦，利用函數定位棋盤格各角點的像素坐標，并根據標定圖片與相機的距離將所述標定圖片的中心點像素坐標轉化為相機坐標系上的坐標；

根據相鄰兩棋盤格中心點坐標的差得到每一格的像素尺寸，并通過測量標準件獲取標定模板上棋盤格邊長的實際尺寸，以得出該棋盤格中各像素點所代表的物理尺寸。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

所述根據相鄰兩棋盤格中心點坐標的差得到每一格的像素尺寸，并通過測量標準件獲取標定模板上棋盤格邊長的實際尺寸，以得出該棋盤格中各像素點所代表的物理尺寸具體為：

其中，(u，v)為每一格的像素尺寸，d為標定模板上棋盤格邊長的實際尺寸，r為棋盤格中各像素點所代表的物理尺寸。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，

所述利用BP神經網絡配合上述步驟擬合標定攝像機模型的步驟具體包括：

設置輸入層節點個數，隱含層節點個數及輸出層節點個數，且設置所述神經網絡的輸入為棋盤格中心點的像素坐標在所述相機坐標系上的坐標，輸出為該像素坐標點所代表的物理尺寸；

將分組得到的n組中的每組圖片分別進行訓練。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，

所述神經網絡的訓練分為信號的向前傳播、誤差的向后傳播，再依次調節隱含層到輸出層的權重與偏置及輸入層到隱含層的權重與偏置。