[發明專利]跨鏡追蹤方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201910619815.0
• 申請日: 2019-07-10
• 公開（公告）號: CN112215036A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 黃黎濱
• 申請（專利權）人: 浙江宇視科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種跨鏡追蹤方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取真實場景中的真實基準圖像采集器采集的真實基準視角圖像，以及真實場景中的真實目標圖像采集器采集的真實目標視角圖像，其中，所述真實基準圖像采集器和所述真實目標圖像采集器的視角不同；

根據目標對象在所述真實基準視角圖像中的位置，真實場景與虛擬場景之間的空間轉換信息，虛擬場景中虛擬基準圖像采集器的位置，以及虛擬場景中虛擬目標圖像采集器的位置，確定所述目標對象在所述真實目標視角圖像中的位置；

根據所述目標對象在所述真實基準視角圖像中的位置，所述目標對象在所述真實目標視角圖像中的位置，所述真實基準視角圖像以及所述真實目標視角圖像，確定目標對象在真實場景中的樣本圖像；

將所述樣本圖像作為訓練樣本，通過調整參數對跨鏡追蹤模型進行優化，其中，所述跨鏡追蹤模型為預先構建的用于對待追蹤對象進行追蹤的模型。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據目標對象在所述真實基準視角圖像中的位置，真實場景與虛擬場景之間的空間轉換信息，虛擬場景中虛擬基準圖像采集器的位置，以及虛擬場景中虛擬目標圖像采集器的位置，確定所述目標對象在所述真實目標視角圖像中的位置，包括：

根據目標對象在所述真實基準視角圖像中的位置，真實場景與虛擬場景之間的空間轉換信息以及虛擬場景中的虛擬基準圖像采集器位置，確定所述目標對象在虛擬場景中的虛擬位置；

根據所述目標對象在虛擬場景中的虛擬位置，以及虛擬場景中虛擬目標圖像采集器位置，確定所述目標對象在虛擬場景的虛擬目標視角圖像中的位置；

根據所述目標對象在虛擬場景的虛擬目標視角圖像中的位置和真實場景與虛擬場景之間的空間轉換信息，確定所述目標對象在所述真實目標視角圖像中的位置。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據目標對象在所述真實基準視角圖像中的位置，真實場景與虛擬場景之間的空間轉換信息以及虛擬場景中的虛擬基準圖像采集器位置，確定所述目標對象在虛擬場景中的虛擬位置，包括：

根據目標對象在所述真實基準視角圖像中的位置，以及真實場景與虛擬場景之間的空間轉換信息，確定目標對象在虛擬場景的虛擬基準視角圖像中的位置；

將虛擬場景中虛擬基準圖像采集器的位置和所述目標對象在虛擬場景的虛擬基準視角圖像中的位置所屬的直線確定為基準直線，其中，所述虛擬基準圖像采集器和所述真實基準圖像采集器的視角相同；

將所述基準直線與虛擬場景中地面的交點確定為目標對象在虛擬場景中的虛擬位置。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述目標對象在虛擬場景中的虛擬位置，以及虛擬場景中虛擬目標圖像采集器位置，確定所述目標對象在虛擬場景的虛擬目標視角圖像中的位置，包括：

將所述目標對象在虛擬場景中的虛擬位置和虛擬場景中虛擬目標圖像采集器位置所屬的直線確定為目標直線，其中，所述虛擬目標圖像采集器和所述真實目標圖像采集器的視角相同；

將所述目標直線與虛擬場景中虛擬目標圖像采集器的成像平面的交點，確定為所述目標對象在虛擬場景的虛擬目標視角圖像中的位置。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述目標對象在所述真實基準視角圖像中的位置，所述目標對象在所述真實目標視角圖像中的位置，所述真實基準視角圖像以及所述真實目標視角圖像，確定目標對象在真實場景中的樣本圖像，包括：

根據所述目標對象在所述真實基準視角圖像中的位置，以及第一預設位置范圍閾值，確定所述目標對象在所述真實基準視角圖像中的圖像區域，作為基準視角樣本圖像；

根據所述目標對象在所述真實目標視角圖像中的位置，以及第二預設位置范圍閾值，確定所述目標對象在所述真實目標視角圖像中的圖像區域，作為目標視角樣本圖像；

將所述基準視角樣本圖像和所述目標視角樣本圖像作為目標對象在真實場景中的樣本圖像。