[發明專利]一種倉庫機器人控制系統及方法

有效

• 申請號: 201910618591.1
• 申請日: 2019-07-10
• 公開（公告）號: CN110303500B
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 蘇磊;王海英
• 申請（專利權）人: 中信梧桐港供應鏈管理有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 苗曉靜

1.一種倉庫機器人控制系統，其特征在于，包括：倉庫機器人管控系統、無人機管控系統、機器人輔助系統、無人機輔助系統和后臺管理系統；

所述倉庫機器人管控系統用于在所述機器人輔助系統的輔助下，根據所述后臺管理系統發送的貨物盤點任務進行倉庫貨物盤點，和，根據所述后臺管理系統發送的巡檢預警任務進行倉庫內的自動巡檢預警；

所述無人機管控系統用于在所述無人機輔助系統的輔助下，根據所述后臺管理系統發送的針對倉儲堆場業務場景的貨物盤點任務進行倉庫貨物的空中盤點，和，根據所述后臺管理系統發送的針對倉儲堆場業務場景的巡檢預警任務進行倉庫內的空中自動巡檢預警；

其中，所述倉庫機器人管控系統包括：倉庫機器人、RFID讀寫器以及安裝在倉庫機器人上的警戒攝像頭和/或球狀攝像頭；

所述機器人輔助系統包括：高精度導航系統、電力管理系統和動力驅動系統；其中，所述電力管理系統的硬件設備中包括有外置充電樁和鋰電池組；所述高精度導航系統包括紅外線障礙掃描系統、GPS導航系統和防跌落檢測系統；

所述后臺管理系統包括：任務分配系統、數據分析系統和圖像分析系統；

其中，所述倉庫機器人在接收到所述任務分配系統分配的貨物盤點任務時，所述倉庫機器人通過所述外置充電樁補充電力，并在所述動力驅動系統的驅動下按照所述貨物盤點任務中給定的待盤點目標倉庫通過所述GPS導航系統自動尋找目標倉庫，并在行動過程中通過所述紅外線障礙掃描系統躲避障礙物，以及，通過防跌落檢測系統進行防跌落檢測；所述倉庫機器人利用安裝在倉庫機器人上的所述RFID讀寫器讀取貨物加裝的RFID標簽生成盤點數據報表并發送給所述后臺管理系統中的數據分析系統；

所述倉庫機器人在接收到所述任務分配系統分配的自動巡檢預警任務時，所述倉庫機器人通過所述外置充電樁補充電力，并利用安裝在倉庫機器人上的警戒攝像頭和/或球狀攝像頭對目標倉庫內的異常闖入情況進行監控，同時將監控數據發送給所述后臺管理系統中的圖像分析系統；

所述后臺管理系統中的數據分析系統，用于將所述倉庫機器人發送的所述盤點數據報表與后臺預設數據報表進行對比確定是否存在異常貨位，若是，則對異常貨位進行二次盤點，若仍為異常，則通過系統通知現場工作人員發送二次盤點任務條目，執行人工巡查；

所述后臺管理系統中的圖像分析系統，用于根據所述倉庫機器人發送的監控數據判斷是否存在異常闖入情況，若是，則進行系統報警；

其中，所述無人機管控系統包括：升降平臺、無人機以及安裝在無人機上的掃描攝像頭；

所述無人機輔助系統包括：無人機紅外引導系統、無人機充電系統和無人機驅動系統；其中，所述無人機充電系統包括無人機小型充電樁；

所述無人機在接收到所述任務分配系統分配的針對倉儲堆場業務場景的貨物盤點任務時，所述無人機通過由倉庫機器人配載的無人機小型充電樁補充電力，并借助升降平臺起飛，所述無人機在所述無人機驅動系統的驅動下通過所述無人機紅外引導系統執行高空盤點任務，利用安裝在無人機上的掃描攝像頭形成三維立體盤點圖像并發送給所述后臺管理系統中的圖像分析系統；

所述無人機在接收到所述任務分配系統分配的針對倉儲堆場業務場景的空中自動巡檢預警任務時，所述無人機通過由倉庫機器人配載的無人機小型充電樁補充電力，并借助升降平臺起飛，所述無人機通過所述無人機紅外引導系統執行高空自動巡檢預警任務，利用安裝在無人機上的掃描攝像頭對目標倉庫平面內異常闖入人員或動物進行監控，同時將監控數據發送給所述后臺管理系統中的圖像分析系統；

所述后臺管理系統中的圖像分析系統，用于根據所述無人機發送的三維立體盤點圖像判斷是否存在異常貨位，若是，則進行系統報警；

所述后臺管理系統中的圖像分析系統，用于根據所述無人機發送的監控數據判斷是否存在異常闖入情況，若是，則進行系統報警；

其中，所述后臺管理系統中的圖像分析系統，在根據所述無人機發送的三維立體盤點圖像判斷是否存在異常貨位時，具體用于：

將所述三維立體盤點圖像與預設三維立體圖像進行對比，若兩幅圖像滿足預設匹配條件，則說明不存在異常貨位，否則說明存在異常貨位，且根據兩幅圖像出現不匹配的區域確定異常貨位的位置以及根據兩幅圖像出現不匹配區域的匹配度確定所述異常貨位的異常等級；其中，所述預設三維立體圖像是將同樣數量的貨物按照規定擺放方式擺放后形成的三維立體圖像；

其中，所述后臺管理系統中的圖像分析系統，還用于根據所述無人機發送的三維立體盤點圖像判斷貨物擺放方式是否達到預設要求，若貨物擺放方式不符合預設要求，則進行系統報警；

其中，所述貨物擺放方式包括長方體結構、棱錐結構和交錯層疊中的一種或多種。