[發(fā)明專利]一種具有爬行裝置的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910618328.2
• 申請(qǐng)日: 2019-07-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110353610B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 喬建葉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 喬建葉
• 主分類號(hào): A61B1/00
• 分類號(hào): A61B1/00;A61B10/04;A61B10/06
• 代理公司: 青島致嘉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 37236
• 代理人: 高維波

1.一種具有爬行裝置的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，包括計(jì)算機(jī)（1）、爬行驅(qū)動(dòng)控制器（2）、無(wú)線控制器（3）、內(nèi)窺鏡管（4）、內(nèi)窺鏡工作頭（5）；其特征在于所述內(nèi)窺鏡管（4）內(nèi)設(shè)置有爬行組件，所述爬行組件包括前氣囊（401）、氣囊控制軸（402）、氣囊連接桿（403）、后氣囊（404）、分層板（406）；通過(guò)爬行驅(qū)動(dòng)控制器（2）控制爬行組件內(nèi)的氣囊收縮和拉伸實(shí)現(xiàn)內(nèi)窺鏡管（4）的微小位移，內(nèi)窺鏡工作頭（5）設(shè)置有圖像采集設(shè)備和組織取樣器，所述組織取樣器為一具有組織收集腔的鉗子，可以將部分器官組織切下收集在組織收集腔內(nèi)；

所述分層板（406）具有兩個(gè)，氣囊控制軸（402）中心具有軸心（4021），氣囊控制軸（402）通過(guò)軸心（4021）連接在兩個(gè)分層板（406）之間，軸心（4021）上下兩端凸出分層板（406）的部分連接至驅(qū)動(dòng)帶（4022），驅(qū)動(dòng)帶（4022）用于驅(qū)動(dòng)氣囊控制軸（402）轉(zhuǎn)動(dòng)；所述氣囊控制軸（402）表面設(shè)置有條齒，所述氣囊連接桿（403）包括氣囊連接齒桿（4032）和氣囊連接光桿（4031）；所述氣囊連接齒桿（4032）一側(cè)設(shè)置有齒，氣囊連接齒桿（4032）通過(guò)齒與所述氣囊控制軸（402）的條齒嚙合；氣囊連接齒桿（4032）與氣囊連接光桿（4031）的兩側(cè)連接前氣囊（401）和后氣囊（404）；前氣囊（401）和后氣囊（404）的外側(cè)是固定的；氣囊控制軸（402）轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)氣囊連接齒桿（4032）移動(dòng)，氣囊連接齒桿（4032）移動(dòng)帶動(dòng)前后氣囊（404）進(jìn)行拉伸和壓縮；所述前氣囊（401）和后氣囊（404）之間的距離設(shè)置為當(dāng)所述前氣囊（401）被拉伸時(shí)所述后氣囊（404）被壓縮，所述前氣囊（401）被壓縮時(shí)所述后氣囊（404）被拉伸；所述前氣囊（401）和后氣囊（404）可以凸出所述內(nèi)窺鏡管（4），所述前氣囊（401）凸出時(shí)所述后氣囊（404）不凸出，所述后氣囊（404）凸出時(shí)所述前氣囊（401）不凸出；所述前氣囊（401）和后氣囊（404）還具有一平衡狀態(tài)，所述平衡狀態(tài)時(shí)所述氣囊連接桿（403）移動(dòng)至氣囊控制軸（402）中心，此時(shí)所述前氣囊（401）和所述后氣囊（404）均不凸出；

所述爬行驅(qū)動(dòng)控制器（2）內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接至內(nèi)窺鏡管（4）內(nèi)的驅(qū)動(dòng)帶（4022），通過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)帶（4022），所述驅(qū)動(dòng)帶（4022）帶動(dòng)所述氣囊控制軸（402），氣囊控制軸（402）驅(qū)動(dòng)所述氣囊連接桿（403），所述氣囊連接桿（403）帶動(dòng)所述前氣囊（401）和后氣囊（404）拉伸和壓縮；

所述爬行組件設(shè)置為兩組，所述兩組爬行組件的前氣囊（401）和后氣囊（404）同步運(yùn)動(dòng)，即第一爬行組件的前氣囊（401）壓縮時(shí)第二爬行組件的前氣囊（401）也壓縮。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有爬行裝置的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其特征在于所述前氣囊（401）和后氣囊（404）通過(guò)凸出和不凸出實(shí)現(xiàn)內(nèi)窺鏡管（4）在外界環(huán)境的支撐，當(dāng)需要所述內(nèi)窺鏡管（4）向前移動(dòng)時(shí)，此時(shí)所述后氣囊（404）需支撐在外界環(huán)境，爬行驅(qū)動(dòng)控制器（2）控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得氣囊連接桿（403）移動(dòng)，氣囊控制軸（402）相對(duì)于后氣囊（404）的位置改變，并向前移動(dòng)，后氣囊（404）壓縮程度降低，前氣囊（401）拉伸程度同時(shí)降低，當(dāng)所述氣囊控制軸（402）移動(dòng)至氣囊連接桿（403）中心時(shí)，所示前氣囊（401）和所述后氣囊（404）處于平衡位置，所述氣囊控制軸（402）繼續(xù)移動(dòng)，使得前氣囊（401）壓縮后氣囊（404）拉伸，這使得前氣囊（401）凸出，后氣囊（404）不凸出，前氣囊（401）支撐于外界環(huán)境；當(dāng)需要所述內(nèi)窺鏡向后移動(dòng)時(shí)，此時(shí)所述前氣囊（401）需支撐在外界環(huán)境，爬行驅(qū)動(dòng)控制器（2）控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得氣囊連接桿（403）移動(dòng)，氣囊控制軸（402）相對(duì)于后氣囊（404）的位置改變，并向后移動(dòng)，前氣囊（401）壓縮程度降低，后氣囊（404）拉伸程度同時(shí)降低，當(dāng)所述氣囊控制軸（402）移動(dòng)至氣囊連接桿（403）中心時(shí)，所示前氣囊（401）和所述后氣囊（404）處于平衡位置，所述氣囊控制軸（402）繼續(xù)移動(dòng)，使得后氣囊（404）壓縮前氣囊（401）拉伸，這使得后氣囊（404）凸出，前氣囊（401）不凸出，后氣囊（404）支撐于外界環(huán)境；

整個(gè)內(nèi)窺鏡管（4）通過(guò)電機(jī)往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)所述內(nèi)窺鏡管（4）的細(xì)微位移的調(diào)整。