[發(fā)明專利]獲取機(jī)器人GPS信息的方法、裝置及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910617693.1
• 申請日: 2019-07-10
• 公開（公告）號(hào): CN110274600B
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李煌;徐慎華
• 申請（專利權(quán)）人: 達(dá)闥科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/20
• 分類號(hào): G01C21/20;G01S19/14;G01S19/42
• 代理公司: 深圳市愛迪森知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44341
• 代理人: 何婷;田利瓊

本發(fā)明實(shí)施例涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種獲取機(jī)器人GPS信息的方法、裝置及系統(tǒng)，該方法包括：獲取機(jī)器人在柵格地圖上的當(dāng)前位置；根據(jù)所述當(dāng)前位置和所述機(jī)器人的初始位置計(jì)算所述機(jī)器人在大地坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；將所述坐標(biāo)作為所述機(jī)器人的GPS信息。通過上述方式，本發(fā)明實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)獲取機(jī)器人當(dāng)前的GPS信息，便于其他調(diào)度平臺(tái)調(diào)用機(jī)器人的GPS信息。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種獲取機(jī)器人GPS信息的方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

室外移動(dòng)機(jī)器人在人類的生活和工業(yè)生產(chǎn)中發(fā)揮著重要作用，采用云端后臺(tái)管理多種機(jī)器人和多臺(tái)機(jī)器人的場景對機(jī)器人的調(diào)度機(jī)制提出了更高的要求，在固定區(qū)域內(nèi)的應(yīng)用場景下多機(jī)器人的位置協(xié)調(diào)和管理尤為重要。通用的機(jī)器人位置管理調(diào)度采用移動(dòng)機(jī)器人端采集的實(shí)時(shí)GPS信號(hào)，通過網(wǎng)絡(luò)傳遞到后臺(tái)，通過調(diào)用地圖API來顯示實(shí)時(shí)的機(jī)器人位置來實(shí)現(xiàn)。

這種方式在GPS信號(hào)較強(qiáng)的寬闊無遮擋區(qū)域下能夠取得很好的效果，但是在無GPS信號(hào)或GPS信號(hào)較弱的區(qū)域無法實(shí)時(shí)獲取GPS信息。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種獲取機(jī)器人GPS信息的方法、裝置及系統(tǒng)，克服了上述問題或者至少部分地解決了上述問題。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種獲取機(jī)器人GPS信息的方法，所述方法包括：獲取機(jī)器人在柵格地圖上的當(dāng)前位置；根據(jù)所述當(dāng)前位置和所述機(jī)器人的初始位置計(jì)算所述機(jī)器人在大地坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；將所述坐標(biāo)作為所述機(jī)器人的GPS信息。

在一種可選的方式中，根據(jù)所述當(dāng)前位置和所述機(jī)器人的初始位置計(jì)算所述機(jī)器人在大地坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，包括：計(jì)算所述當(dāng)前位置與所述機(jī)器人的初始位置之間的歐式距離；根據(jù)所述歐式距離計(jì)算所述機(jī)器人在空間直角坐標(biāo)系中的直角坐標(biāo)；根據(jù)所述直角坐標(biāo)計(jì)算所述機(jī)器人在大地坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。

在一種可選的方式中，計(jì)算所述當(dāng)前位置與所述機(jī)器人的初始位置之間的歐式距離，包括：根據(jù)公式計(jì)算當(dāng)前位置與所述機(jī)器人的初始位置之間的歐式距離；其中，resolution表示所述柵格地圖的像素分辨率，(x₀，y₀)表示所述機(jī)器人的初始位置的坐標(biāo)，(x₁，y₁)表示所述當(dāng)前位置的坐標(biāo)。

在一種可選的方式中，根據(jù)所述歐式距離計(jì)算所述機(jī)器人在空間直角坐標(biāo)系中的直角坐標(biāo)，進(jìn)一步包括：構(gòu)建所述當(dāng)前位置與所述機(jī)器人的初始位置之間的連線；確定機(jī)器人初始運(yùn)動(dòng)方向相對于所述連線的第一夾角；確定所述機(jī)器人初始運(yùn)動(dòng)方向與直角坐標(biāo)系的初始夾角；根據(jù)所述初始夾角及所述第一夾角確定所述連線與所述直角坐標(biāo)系的第二夾角；根據(jù)所述第二夾角及所述歐式距離計(jì)算所述機(jī)器人在空間直角坐標(biāo)系中的直角坐標(biāo)。

在一種可選的方式中，所述初始夾角及所述第一夾角確定所述連線與所述直角坐標(biāo)系的第二夾角，包括：根據(jù)公式α＝α₁-α₂確定所述連線與所述直角坐標(biāo)系的第二夾角，其中，ɑ表示所述第二夾角，ɑ₁表示所述第一夾角，ɑ₂表示所述初始夾角。

在一種可選的方式中，根據(jù)第二夾角及所述歐式距離計(jì)算所述機(jī)器人在空間直角坐標(biāo)系中的直角坐標(biāo)，包括：根據(jù)公式X＝cos(α)×d，Y＝sin(α)×d計(jì)算所述機(jī)器人在空間直角坐標(biāo)系中的直角坐標(biāo)，其中，(X，Y)表示所述機(jī)器人在空間直角坐標(biāo)系中的直角坐標(biāo)，ɑ表示所述第二夾角，d表示所述歐式距離。

在一種可選的方式中，根據(jù)所述直角坐標(biāo)計(jì)算所述機(jī)器人在大地坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，包括：根據(jù)所述直角坐標(biāo)按照如下公式計(jì)算所述機(jī)器人在大地坐標(biāo)系中的坐標(biāo)：