[發明專利]獲取機器人GPS信息的方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201910617693.1
• 申請日: 2019-07-10
• 公開（公告）號: CN110274600B
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 李煌;徐慎華
• 申請（專利權）人: 達闥科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01S19/14;G01S19/42
• 代理公司: 深圳市愛迪森知識產權代理事務所(普通合伙) 44341
• 代理人: 何婷;田利瓊

1.一種獲取機器人GPS信息的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取所述機器人在柵格地圖上的當前位置及機器人的初始位置；

計算所述當前位置與所述機器人的初始位置之間的歐式距離；

構建所述當前位置與所述機器人的初始位置之間的連線；

確定機器人初始運動方向相對于所述連線的第一夾角；

確定所述機器人初始運動方向與空間直角坐標系的第一坐標軸的初始夾角；

根據所述初始夾角及所述第一夾角確定所述連線與所述空間直角坐標系的第一坐標軸的第二夾角；

根據所述第二夾角及所述歐式距離計算所述機器人在空間直角坐標系中的直角坐標；

根據所述空間直角坐標計算所述機器人在大地坐標系中的坐標；

將所述大地坐標系中的坐標作為所述機器人的GPS信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，計算所述當前位置與所述機器人的初始位置之間的歐式距離，包括：

根據公式計算當前位置與所述機器人的初始位置之間的歐式距離；

其中，resolution表示所述柵格地圖的像素分辨率，(x₀，y₀)表示所述機器人的初始位置的坐標，(x₁，y₁)表示所述當前位置的坐標。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述初始夾角及所述第一夾角確定所述連線與所述空間直角坐標系的第二夾角，包括：

根據公式α＝α₁-α₂確定所述連線與所述空間直角坐標系的第二夾角，其中，ɑ表示所述第二夾角，ɑ₁表示所述第一夾角，ɑ₂表示所述初始夾角。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據第二夾角及所述歐式距離計算所述機器人在空間直角坐標系中的直角坐標，包括：

根據公式X＝cos(α)×d，Y＝sin(α)×d計算所述機器人在空間直角坐標系中的直角坐標，其中，(X，Y)表示所述機器人在空間直角坐標系中的直角坐標，ɑ表示所述第二夾角，d表示所述歐式距離。

5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，根據所述空間直角坐標計算所述機器人在大地坐標系中的坐標，包括：

根據所述空間直角坐標按照如下公式計算所述機器人在大地坐標系中的坐標：

其中，(X，Y)表示所述機器人在空間直角坐標系中的坐標，Z為所述機器人當前位置的海拔，a為地球橢球的長半軸，b為地球橢球的短半軸，N為卯酉圈的半徑，L、B、H分別表示大地坐標系中大地經度、大地緯度、大地高度。

6.一種獲取機器人GPS信息的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取所述機器人在柵格地圖上的當前位置及機器人的初始位置；

計算模塊，用于：

計算所述當前位置與所述機器人的初始位置之間的歐式距離；

構建所述當前位置與所述機器人的初始位置之間的連線；

確定機器人初始運動方向相對于所述連線的第一夾角；

確定所述機器人初始運動方向與空間直角坐標系的第一坐標軸的初始夾角；

根據所述初始夾角及所述第一夾角確定所述連線與所述空間直角坐標系的第一坐標軸的第二夾角；

根據所述第二夾角及所述歐式距離計算所述機器人在所述空間直角坐標系中的直角坐標；

根據所述空間直角坐標計算所述機器人在大地坐標系中的坐標；

確定模塊，用于將所述大地坐標系中的坐標作為所述機器人的GPS信息。

7.一種機器人控制單元，包括處理器、存儲器、通信接口和通信總線，所述處理器、所述存儲器和所述通信接口通過所述通信總線完成相互間的通信；

所述存儲器用于存放至少一可執行指令，所述可執行指令使所述處理器執行根據權利要求1-5任一項所述的一種獲取機器人GPS信息的方法對應的操作。