[發明專利]柵格地圖參數的配置方法及配置系統

有效

• 申請號: 201910615094.6
• 申請日: 2019-07-09
• 公開（公告）號: CN112212824B
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 高向陽;孔釗;袁立超;韓奎
• 申請（專利權）人: 蘇州科瓴精密機械科技有限公司
• 主分類號: G01C1/00
• 分類號: G01C1/00;G01C21/00
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 蘇婷婷

本發明提供一種柵格地圖參數的配置方法及配置系統，所述方法包括：驅動機器人在其工作區域行走，判斷機器人是否處于已有的柵格單元內，若是，在確定機器人處于柵格單元的預定區域時，根據最佳仰角掃描到的反光標更新柵格單元參數；若否，在初始柵格地圖中補充新的柵格單元形成新的柵格地圖，并在確定機器人處于新的柵格單元的預定區域時，為新的柵格單元設置柵格單元參數；所述柵格單元參數包括：反光標列表、仰角范圍列表以及最佳仰角列表；反光標列表包括：可見列表、不確定列表以及不可見列表；本發明在機器人行走過程中，根據機器人的掃查仰角，實時調整機器人行走路徑上的柵格單元所對應的柵格單元參數，以實現對機器人更加精準的定位。

技術領域

本發明涉及智能控制領域，尤其涉及一種柵格地圖參數的配置方法及配置系統。

背景技術

隨著科學技術的不斷進步，各種自動工作設備已經開始慢慢的走進人們的生活，例如：自動吸塵機器人、自動割草機器人等。這種自動工作設備具有行走裝置、工作裝置及自動控制裝置，從而使得自動工作設備能夠脫離人們的操作，在一定范圍內自動行走并執行工作，在自動工作設備的儲能裝置能量不足時，其能夠自動返回充電站裝置進行充電，然后繼續工作。

機器人在工作區域內工作時，對其當前位置的定位處理尤為重要，中國專利“CN103542846A”，名稱為“一種移動機器人的定位系統及其定位方法”中提出，移動機器人定位時，需要對工作區域進行柵格化處理，通過解析可知：柵格創建的結果對機器人的定位尤為重要。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明的目的在于提供一種柵格地圖參數的配置方法及配置系統。

為了實現上述發明目的之一，本發明一實施方式提供一種柵格地圖參數的配置方法，所述方法包括以下步驟：

驅動機器人在其工作區域行走，判斷機器人是否處于已有的柵格單元內，

若是，在確定機器人處于柵格單元的預定區域時，根據最佳仰角掃描到的反光標更新柵格單元參數；

若否，在初始柵格地圖中補充新的柵格單元形成新的柵格地圖，并在確定機器人處于新的柵格單元的預定區域時，為新的柵格單元設置柵格單元參數；

所述柵格單元參數包括：反光標列表、仰角范圍列表以及最佳仰角列表；

每一所述反光標列表均存儲全部已知反光標，其包括：存儲內容互不相同的可見列表、不確定列表以及不可見列表；

所述可見列表至少存儲機器人處于最佳仰角下時，在當前柵格單元中可以掃描到的反光標，所述不確定列表存儲其對應柵格單元中無法確定能否掃描到的反光標，所述不可見列表存儲其對應柵格單元中無法掃描到的反光標；

所述仰角范圍列表存儲分別對應于可見列表中的每一反光標所能夠被掃描到時的最小仰角和最大仰角；

所述最佳仰角列表存儲機器人處于當前柵格單元時、能夠掃描到預設數量反光標的至少一個仰角值。

作為本發明一實施方式的進一步改進，在確認機器人未處于已有的柵格單元內，且在在初始柵格地圖中補充新的柵格單元形成新的柵格地圖后，所述方法具體包括：

在確認機器人處于新的柵格單元，且未處于新的柵格單元的預定區域內時，將所有已知的反光標寫入當前柵格單元的不確定列表；

在確認機器人處于新的柵格單元，且處于新的柵格單元的預定區域內時，控制機器人停止行走，為當前柵格單元配置最佳仰角并寫入最佳仰角列表，同時，將機器人的當前仰角調整為該柵格單元的最佳仰角后掃描反光標；

將掃描到的反光標寫入當前柵格單元的可見列表，將其他已知的反光標寫入當前柵格單元的不確定列表，以及為可見列表中的每一反光標配置仰角范圍并寫入仰角范圍列表。