[發明專利]柵格地圖參數的配置方法及配置系統

有效

• 申請號: 201910615094.6
• 申請日: 2019-07-09
• 公開（公告）號: CN112212824B
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 高向陽;孔釗;袁立超;韓奎
• 申請（專利權）人: 蘇州科瓴精密機械科技有限公司
• 主分類號: G01C1/00
• 分類號: G01C1/00;G01C21/00
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 蘇婷婷

1.一種柵格地圖參數的配置方法，其特征是，所述方法包括以下步驟：

驅動機器人在其工作區域行走，判斷機器人是否處于已有的柵格單元內，

若是，在確定機器人處于柵格單元的預定區域時，根據最佳仰角掃描到的反光標更新柵格單元參數；

若否，在初始柵格地圖中補充新的柵格單元形成新的柵格地圖，并在確定機器人處于新的柵格單元的預定區域時，為新的柵格單元設置柵格單元參數；

所述柵格單元參數包括：反光標列表、仰角范圍列表以及最佳仰角列表；

每一所述反光標列表均存儲全部已知反光標，其包括：存儲內容互不相同的可見列表、不確定列表以及不可見列表；

所述可見列表至少存儲機器人處于最佳仰角下時，在當前柵格單元中可以掃描到的反光標，所述不確定列表存儲其對應柵格單元中無法確定能否掃描到的反光標，所述不可見列表存儲其對應柵格單元中無法掃描到的反光標；

所述仰角范圍列表存儲分別對應于可見列表中的每一反光標所能夠被掃描到時的最小仰角和最大仰角；

所述最佳仰角列表存儲機器人處于當前柵格單元時、能夠掃描到預設數量反光標的至少一個仰角值。

2.根據權利要求1所述的柵格地圖參數的配置方法，其特征是，在確認機器人未處于已有的柵格單元內，且在在初始柵格地圖中補充新的柵格單元形成新的柵格地圖后，所述方法具體包括：

在確認機器人處于新的柵格單元，且未處于新的柵格單元的預定區域內時，將所有已知的反光標寫入當前柵格單元的不確定列表；

在確認機器人處于新的柵格單元，且處于新的柵格單元的預定區域內時，控制機器人停止行走，為當前柵格單元配置最佳仰角并寫入最佳仰角列表，同時，將機器人的當前仰角調整為該柵格單元的最佳仰角后掃描反光標；

將掃描到的反光標寫入當前柵格單元的可見列表，將其他已知的反光標寫入當前柵格單元的不確定列表，以及為可見列表中的每一反光標配置仰角范圍并寫入仰角范圍列表。

3.根據權利要求1所述的柵格地圖參數的配置方法，其特征是，若確認機器人處于已有的柵格單元的預定區域內，則所述方法具體包括：

控制機器人停止行走，將機器人的當前仰角調整為該柵格單元的最佳仰角后掃描反光標；

若掃描到未知的反光標，則更新反光標列表，將掃描到的未知反光標寫入當前柵格單元的可見列表，以及將掃描到的未知反光標寫入當前柵格單元鄰域內的其他柵格單元的不確定列表后，重新掃描反光標以及讀取反光標列表并根據其比對結果進行柵格單元參數的更新；

若未掃描到未知反光標，則直接重新掃描反光標以及讀取反光標列表并根據其比對結果進行柵格單元參數的更新。

4.根據權利要求3所述的柵格地圖參數的配置方法，其特征是，重新掃描反光標以及讀取反光標列表并根據其比對結果進行柵格單元參數的更新具體包括：

在當前柵格單元內，且在當前最佳仰角下，重新掃描反光標，依次讀取可見列表中的每一反光標并判斷其是否被掃描到；

若未被掃描到，則檢查當前柵格單元鄰域內的其他柵格單元，并根據其檢查結果進行柵格單元參數的更新；

若被掃描到，則根據當前的最佳仰角與該柵格單元對應的仰角范圍列表之間的關系進行柵格單元參數的更新；

當前的最佳仰角小于仰角范圍列表中保存的最小仰角時，將當前柵格單元的最佳仰角寫入仰角范圍列表以替換最小仰角；

當前的最佳仰角大于仰角范圍列表中保存的最大仰角時，將當前柵格單元的最佳仰角寫入仰角范圍列表以替換最大仰角；

當前的最佳仰角不小于仰角范圍列表中保存的最小仰角，且不大于最大仰角時，保持當前柵格單元的柵格單元參數不變。

5.根據權利要求3所述的柵格地圖參數的配置方法，其特征是，重新讀取反光標列表并進行柵格單元參數的更新具體包括：

在對可見列表中的每一反光標讀取完成后，在當前柵格單元內，且在當前最佳仰角下，重新掃描反光標，依次讀取不確定列表中的每一反光標并判斷其是否被掃描到；

若未被掃描到，則檢查當前柵格單元鄰域內的其他柵格單元，并根據其檢查結果進行柵格單元參數的更新；

若被掃描到，則將當前反光標寫入當前柵格單元的可見列表中，同時，將當前柵格單元的最佳仰角寫入仰角范圍列表以替換最小仰角和最大仰角。