[發明專利]柵格地圖參數的更新方法及更新系統

有效

• 申請號: 201910615086.1
• 申請日: 2019-07-09
• 公開（公告）號: CN112214010B
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發明（設計）人: 高向陽;孔釗;袁立超;韓奎
• 申請（專利權）人: 蘇州科瓴精密機械科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 蘇婷婷

本發明提供一種柵格地圖參數的更新方法及更新系統，所述方法包括：Q1、當機器人接收到更新信號時，依次讀取每一柵格單元的柵格單元參數；Q2、根據當前柵格單元以及其鄰域內的柵格單元所對應的柵格單元參數更新當前柵格單元的柵格單元參數；所述柵格單元參數包括：反光標列表、仰角范圍列表以及最佳仰角列表；每一所述反光標列表均存儲全部已知反光標，其包括：存儲內容互不相同的可見列表、不確定列表以及不可見列表；本發明在機器人接收到更新信號時，根據當前柵格單元與其相鄰柵格單元的柵格單元參數對柵格地圖中的所有柵格單元參數進行整體更新，以實現對機器人更加精準的定位。

技術領域

本發明涉及智能控制領域，尤其涉及一種柵格地圖的創建方法及創建系統。

背景技術

隨著科學技術的不斷進步，各種自動工作設備已經開始慢慢的走進人們的生活，例如： 自動吸塵機器人、自動割草機器人等。這種自動工作設備具有行走裝置、工作裝置及自動控 制裝置，從而使得自動工作設備能夠脫離人們的操作，在一定范圍內自動行走并執行工作， 在自動工作設備的儲能裝置能量不足時，其能夠自動返回充電站裝置進行充電，然后繼續工 作。

機器人在工作區域內工作時，對其當前位置的定位處理尤為重要，中國專利“CN103542846A”，名稱為“一種移動機器人的定位系統及其定位方法”中提出，移動機器 人定位時，需要對工作區域進行柵格化處理，通過解析可知：柵格創建的結果對機器人的定位尤為重要。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明的目的在于提供一種柵格地圖參數的更新方法及更新系 統。

為了實現上述發明目的之一，本發明一實施方式提供一種柵格地圖參數的更新方法，所 述方法包括以下步驟：

當機器人接收到更新信號時，依次讀取每一柵格單元的柵格單元參數；

根據當前柵格單元以及其鄰域內的柵格單元所對應的柵格單元參數更新當前柵格單元 的柵格單元參數；

所述柵格單元參數包括：反光標列表、仰角范圍列表以及最佳仰角列表；

每一所述反光標列表均存儲全部已知反光標，其包括：存儲內容互不相同的可見列表、 不確定列表以及不可見列表；

所述可見列表至少存儲機器人處于最佳仰角下時，在當前柵格單元中可以掃描到的反光 標，所述不確定列表存儲其對應柵格單元中無法確定能否掃描到的反光標，所述不可見列表 存儲其對應柵格單元中無法掃描到的反光標；

所述仰角范圍列表存儲分別對應于可見列表中的每一反光標所能夠被掃描到時的最小 仰角和最大仰角；

所述最佳仰角列表存儲機器人處于當前柵格單元時、能夠掃描到預設數量反光標的至少 一個仰角值。

作為本發明一實施方式的進一步改進，步驟Q1具體包括：當機器人進入基站停靠或充 電時，表示機器人接收到更新信號。

作為本發明一實施方式的進一步改進，步驟Q2具體包括：

依次讀取每一柵格單元的可見列表，以獲取每一可見列表中的反光標；

檢查當前柵格單元鄰域內的其他柵格單元，判斷包含當前反光標的不確定列表的數量是 否大于第一更新閾值，

若是，將該反光標自當前柵格單元的可見列表移入當前柵格單元的不確定列表；

若否，保持當前柵格單元的柵格單元參數不變。

作為本發明一實施方式的進一步改進，步驟Q2具體包括：

在對任一柵格單元的可見列表中的每一反光標讀取完成后，在當前柵格單元內，依次讀 取每一柵格單元的不確定列表，以獲取每一不確定列表中的反光標；