[發(fā)明專利]柵格地圖參數(shù)的更新方法及更新系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910615086.1
• 申請日: 2019-07-09
• 公開（公告）號: CN112214010B
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發(fā)明（設計）人: 高向陽;孔釗;袁立超;韓奎
• 申請（專利權）人: 蘇州科瓴精密機械科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 蘇婷婷

1.一種柵格地圖參數(shù)的更新方法，其特征是，所述方法包括以下步驟：

Q1、當機器人接收到更新信號時，依次讀取每一柵格單元的柵格單元參數(shù)；

Q2、根據(jù)當前柵格單元以及其鄰域內的柵格單元所對應的柵格單元參數(shù)更新當前柵格單元的柵格單元參數(shù)；

所述柵格單元參數(shù)包括：反光標列表、仰角范圍列表以及最佳仰角列表；

每一所述反光標列表均存儲全部已知反光標，其包括：存儲內容互不相同的可見列表、不確定列表以及不可見列表；

所述可見列表至少存儲機器人處于最佳仰角下時，在當前柵格單元中可以掃描到的反光標，所述不確定列表存儲其對應柵格單元中無法確定能否掃描到的反光標，所述不可見列表存儲其對應柵格單元中無法掃描到的反光標；

所述仰角范圍列表存儲分別對應于可見列表中的每一反光標所能夠被掃描到時的最小仰角和最大仰角；

所述最佳仰角列表存儲機器人處于當前柵格單元時、能夠掃描到預設數(shù)量反光標的至少一個仰角值,

步驟Q2具體包括：

依次讀取每一柵格單元的可見列表，以獲取每一可見列表中的反光標；

檢查當前柵格單元鄰域內的其他柵格單元，判斷包含當前反光標的不確定列表的數(shù)量是否大于第一更新閾值，

若是，將該反光標自當前柵格單元的可見列表移入當前柵格單元的不確定列表；

若否，保持當前柵格單元的柵格單元參數(shù)不變。

2.根據(jù)權利要求1所述的柵格地圖參數(shù)的更新方法，其特征是，步驟Q1具體包括：當機器人進入基站停靠或充電時，確認機器人接收到更新信號。

3.根據(jù)權利要求1所述的柵格地圖參數(shù)的更新方法，其特征是，步驟Q2具體包括：

在對任一柵格單元的可見列表中的每一反光標讀取完成后，在當前柵格單元內，依次讀取每一柵格單元的不確定列表，以獲取每一不確定列表中的反光標；

檢查當前柵格單元鄰域內的其他柵格單元，判斷包含當前反光標的不可見列表的數(shù)量是否大于第二更新閾值，

若是，將該反光標自當前柵格單元的不確定列表移入當前柵格單元的不可見列表；

若否，保持當前柵格單元的柵格單元參數(shù)不變。

4.根據(jù)權利要求1所述的柵格地圖參數(shù)的更新方法，其特征是，步驟Q2具體包括：

在對任一柵格單元的不確定列表中的每一反光標讀取完成后，在當前柵格單元內，依次讀取每一柵格單元的不可見列表，以獲取每一不可見列表中的反光標；

檢查當前柵格單元鄰域內的其他柵格單元，判斷包含當前反光標的可見列表的數(shù)量是否不為零，

若否，保持當前柵格單元的柵格單元參數(shù)不變；

若是，在確認包含當前反光標的可見列表的數(shù)量不大于第二可見閾值時，將該反光標自當前柵格單元的不可見列表移入當前柵格單元的不確定列表；

在確認包含當前反光標的可見列表的數(shù)量大于第二可見閾值時，將當前反光標存在于鄰域內的其他柵格單元可見列表中對應的最小仰角值和最大仰角值分別修改為當前柵格單元的最小仰角值和最大仰角值。