[發明專利]物體檢查裝置、物體檢查系統以及調整檢查位置的方法

有效

• 申請號: 201910614895.0
• 申請日: 2019-07-09
• 公開（公告）號: CN110712194B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 吉田順一郎;瀧澤象太
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/16;B25J15/02;B25J19/02;B25J19/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;曹鑫

本發明提供一種物體檢查裝置、物體檢查系統以及調整檢查位置的方法。物體檢查裝置能夠在多個物體檢查裝置之間共享拍攝到的圖像、或者檢查對象物體的表面檢查所使用的檢查用參數。物體檢查裝置具備照相機、將物體和照相機相對定位的機器人、照相機能夠拍攝的指標以及控制照相機和機器人的控制裝置。控制裝置控制機器人將指標和照相機定位在任意的相對位置，使照相機拍攝指標，獲取拍攝坐標系中的指標的拍攝數據，并基于拍攝數據和設定于拍攝坐標系的指標參照點的坐標數據，將機器人保持在拍攝坐標系中指標配置于指標參照點的位置，使用此時的機器人的位置調整檢查位置。

技術領域

本發明涉及物體檢查裝置、物體檢查系統以及調整檢查位置的方法。

背景技術

已知使用物體的圖像數據檢查物體的表面的物體檢查裝置(例如，日本特開2017—015396號公報)。

需要在多個物體檢查裝置之間共享拍攝到的圖像、或者檢查對象物體的表面檢查所使用的檢查用參數。

發明內容

在本公開的一方式中，提供使用物體的圖像數據檢查物體的表面的物體檢查裝置，具備：照相機，其獲取圖像數據；機器人，其將物體和照相機相對地定位在進行表面的檢查的檢查位置；指標，其是機器人能夠相對于照相機定位并且照相機能夠拍攝的指標，且用于在照相機的拍攝坐標系中表示該指標相對于照相機的位置；以及控制裝置，其控制照相機以及機器人。

控制裝置控制機器人將指標和照相機定位在任意的相對位置，使照相機拍攝定位在相對位置的指標，獲取拍攝坐標系中的指標的拍攝數據，基于拍攝數據和設定于拍攝坐標系的指標參照點的坐標數據，將機器人保持在拍攝坐標系中指標被配置于指標參照點的位置，使用指標被配置于指標參照點時的機器人的位置，調整檢查位置。

在本公開的其他方式中，提供具備多個使用物體的圖像數據檢查物體的表面的物體檢查裝置的物體檢查系統，第一物體檢查裝置具備：第一照相機，其獲取圖像數據；第一機器人，其將物體和第一照相機相對定位在進行表面的檢查的第一檢查位置；第一指標，其是第一機器人能夠相對于第一照相機定位并且第一照相機能夠拍攝的第一指標，且用于在第一照相機的第一拍攝坐標系中表示該指標相對于第一照相機的位置；以及第一控制裝置，其控制第一照相機以及第一機器人。

第一控制裝置控制第一機器人，將第一指標和第一照相機定位在第一相對位置，使第一照相機拍攝定位在第一相對位置的第一指標，獲取第一拍攝坐標系中的第一指標的拍攝數據，并且將該拍攝數據存儲為指標參照點的坐標數據。

第二物體檢查裝置具備：第二照相機，其獲取圖像數據；第二機器人，其將物體和第二照相機相對地定位在進行表面的檢查的第二檢查位置，該第二檢查位置與第一檢查位置對應；第二指標，其是第二機器人能夠相對于第二照相機定位并且第二照相機能夠拍攝的第二指標，且用于在與第一拍攝坐標系對應的第二照相機的第二拍攝坐標系中表示該第二指標相對于第二照相機的位置；以及第二控制裝置，其控制第二照相機以及第二機器人。

第二控制裝置控制第二機器人，將第二指標和第二照相機定位在與第一相對位置對應的第二相對位置，使第二照相機拍攝定位在第二相對位置的第二指標，獲取第二拍攝坐標系中的第二指標的拍攝數據，基于第二指標的拍攝數據和第一控制裝置所存儲的指標參照點的坐標數據，將第二機器人保持在第二拍攝坐標系中第二指標被配置于指標參照點的位置，使用第二指標被配置于指標參照點時的第二機器人的位置，調整第二檢查位置。

在本公開的又一方式中，提供在使用物體的圖像數據檢查物體的表面的物體檢查裝置中，調整進行該表面的檢查的檢查位置的方法，其中，控制機器人，將指標和照相機定位在任意的相對位置，使照相機拍攝定位在相對位置的指標，獲取拍攝坐標系中的指標的拍攝數據，基于拍攝數據和設定于拍攝坐標系的指標參照點的坐標數據，將機器人保持在拍攝坐標系中指標被配置于指標參照點的位置，使用指標被配置于指標參照點時的機器人的位置，調整檢查位置。