[發(fā)明專利]物體檢查裝置、物體檢查系統(tǒng)以及調整檢查位置的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910614895.0
• 申請日: 2019-07-09
• 公開（公告）號: CN110712194B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發(fā)明（設計）人: 吉田順一郎;瀧澤象太
• 申請（專利權）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/16;B25J15/02;B25J19/02;B25J19/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;曹鑫

1.一種物體檢查裝置，使用物體的圖像數(shù)據(jù)檢查物體的表面，其特征在于，

上述物體檢查裝置具備：

照相機，其獲取上述圖像數(shù)據(jù)；

機器人，其將上述物體和上述照相機相對地定位在進行上述表面的檢查的檢查位置；

指標物體，其是上述機器人能夠在預定的把持位置把持并相對于上述照相機移動，并且上述照相機能夠拍攝的指標物體，且上述指標物體具有指標，上述指標用于在上述照相機的拍攝坐標系中表示指標相對于上述照相機的位置；以及

控制裝置，其控制上述照相機以及上述機器人，

上述控制裝置獲取其他拍攝坐標系中的其他指標的拍攝數(shù)據(jù)，作為指標參照點的坐標數(shù)據(jù)，該拍攝數(shù)據(jù)是其他機器人在預定的其他把持位置把持具有其他指標的其他指標物體，將該其他指標物體和具有其他攝像坐標系的其他照相機定位在第一相對位置時該其他照相機拍攝到的數(shù)據(jù)；

上述控制裝置控制上述機器人將上述指標物體和上述照相機定位在第二相對位置，

使上述照相機拍攝定位在上述第二相對位置的上述指標物體的上述指標，獲取上述拍攝坐標系中的上述指標的拍攝數(shù)據(jù)，

基于上述指標的拍攝數(shù)據(jù)和上述指標參照點的上述坐標數(shù)據(jù)，將上述機器人保持在上述拍攝坐標系中上述指標被配置于上述指標參照點的位置，

使用上述指標被配置于上述指標參照點時的上述機器人的上述位置，調整上述檢查位置，

當上述機器人在上述把持位置把持上述指標物體時，上述指標相對于該機器人的位置與當上述其他機器人在上述其他把持位置把持上述其他指標物體時該其他指標相對于該其他機器人的位置相同。

2.根據(jù)權利要求1所述的物體檢查裝置，其中，

上述控制裝置將上述檢查位置作為上述第二相對位置，將上述指標物體相對于上述照相機初步定位在上述檢查位置，

使上述照相機拍攝初步定位在上述檢查位置的上述指標來獲取上述指標的上述拍攝數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權利要求1或者2所述的物體檢查裝置，其中，

上述控制裝置判斷在上述拍攝坐標系中上述指標是否被配置于上述指標參照點。

4.根據(jù)權利要求3所述的物體檢查裝置，其中，

當判斷為在上述拍攝坐標系中上述指標未被配置于上述指標參照點時，上述控制裝置反復進行使上述指標物體與上述照相機的相對位置產(chǎn)生位移并在產(chǎn)生位移后獲取上述指標的拍攝數(shù)據(jù)的控制，直至判斷為上述指標被配置于上述指標參照點為止。

5.根據(jù)權利要求3所述的物體檢查裝置，其中，

上述控制裝置將上述指標的上述拍攝數(shù)據(jù)與上述坐標數(shù)據(jù)的偏移量和預定的閾值進行比較，當上述偏移量小于上述閾值時，判斷為上述指標被配置于上述指標參照點。