[發(fā)明專利]一種多功能復(fù)合機(jī)器人系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910614138.3
• 申請(qǐng)日: 2019-07-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110216975A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖占春;鄭友來(lái);張東陽(yáng);汪益停;杜晨曦;印柏華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安吉八塔機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B32B39/00
• 分類號(hào): B32B39/00;B32B41/00;B32B38/18;B32B37/12
• 代理公司: 浙江千克知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33246
• 代理人: 趙衛(wèi)康

本發(fā)明涉及自動(dòng)化設(shè)備設(shè)計(jì)領(lǐng)域，具體涉及一種多功能復(fù)合機(jī)器人系統(tǒng)。本發(fā)明的是通過(guò)以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)的：一種多功能復(fù)合機(jī)器人系統(tǒng)，包含用于將上層料移動(dòng)到底料上的復(fù)合機(jī)器人，所述復(fù)合機(jī)器人包含機(jī)體和安裝在所述機(jī)體上的抓取裝置，所述抓取裝置包含連接框和多個(gè)連接在所述連接框上的刺棉器，所述刺棉器包含驅(qū)動(dòng)桿和在所述驅(qū)動(dòng)桿的驅(qū)動(dòng)下刺出的針；所述機(jī)體包含機(jī)體轉(zhuǎn)動(dòng)座和在所述機(jī)體轉(zhuǎn)動(dòng)座驅(qū)動(dòng)下能在水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)的多關(guān)節(jié)機(jī)械臂，多關(guān)節(jié)機(jī)械臂末端連接有抓取裝置，還包含用于拍攝圖像畫面的視覺(jué)捕捉裝置。本發(fā)明的目的是提供一種多功能復(fù)合機(jī)器人系統(tǒng)，自動(dòng)抓取、運(yùn)輸物料，并對(duì)物料進(jìn)行糾偏，還包含檢測(cè)功能。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)化設(shè)備設(shè)計(jì)領(lǐng)域，具體涉及一種多功能復(fù)合機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)

復(fù)合墊是人們生活中常用的產(chǎn)品，根據(jù)使用用途的不同，有枕墊、床墊、坐墊。在工業(yè)上，也有著緩沖墊、彈性墊等諸多產(chǎn)品。在各種復(fù)合墊，如授權(quán)公告號(hào)為CN201185778Y的中國(guó)專利文件所公布的一種多功能復(fù)合床墊，其中就包含了多個(gè)不同功能的墊層，如遠(yuǎn)紅外蓄熱組合層、排濕蓄熱組合層、防螨功能層、隔離層、填充層、遠(yuǎn)紅外功能層等。在這些復(fù)合墊生產(chǎn)的過(guò)程中，需要將各個(gè)層逐層進(jìn)行疊加，在疊加過(guò)程中尤其需要疊層的位置和角度正確。

在現(xiàn)有技術(shù)中，嘗嘗依靠人工進(jìn)行復(fù)合層的疊加操作，一方面，工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，另一方面，依靠工人的個(gè)人經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行糾片操作容易發(fā)生對(duì)位不準(zhǔn)確，局部平鋪不均勻等現(xiàn)象。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種多功能復(fù)合機(jī)器人系統(tǒng)，自動(dòng)抓取、運(yùn)輸物料，并對(duì)物料進(jìn)行糾偏，還包含檢測(cè)功能。

本發(fā)明的上述技術(shù)目的是通過(guò)以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)的：一種多功能復(fù)合機(jī)器人系統(tǒng)，包含用于傳送復(fù)合墊底料的底料輸送裝置和用于傳送復(fù)合墊上層料的上層料輸送裝置；還包含用于將上層料移動(dòng)到底料上的復(fù)合機(jī)器人，所述復(fù)合機(jī)器人包含機(jī)體和安裝在所述機(jī)體上的抓取裝置，所述抓取裝置包含連接框和多個(gè)連接在所述連接框上的刺棉器，所述刺棉器包含驅(qū)動(dòng)桿和在所述驅(qū)動(dòng)桿 的驅(qū)動(dòng)下刺出的針；所述機(jī)體包含機(jī)體轉(zhuǎn)動(dòng)座和在所述機(jī)體轉(zhuǎn)動(dòng)座驅(qū)動(dòng)下能在水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)的多關(guān)節(jié)機(jī)械臂，所述多關(guān)節(jié)機(jī)械臂末端連接有抓取裝置，還包含用于拍攝圖像畫面的視覺(jué)捕捉裝置。

作為本發(fā)明的優(yōu)選，還包含用于給所述底料上膠的上膠機(jī)。

作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述上層料輸送裝置包含多個(gè)輸送輥筒，所述底料輸送裝置包含傳送帶，所述上層料輸送裝置和所述底料輸送裝置的傳輸方向垂直。

作為本發(fā)明的優(yōu)選，在所述底料的傳送行徑路線上設(shè)有用于檢測(cè)是否有斷針在上層料和或底料上的斷針探知器。

作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述斷針探知器為金屬探測(cè)傳感儀。

作為本發(fā)明的優(yōu)選，還包含電子圍欄，所述電子圍欄包含多個(gè)傳感器，多個(gè)所述傳感器圍繞所述復(fù)合機(jī)器人所在的工作區(qū)域。

作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述視覺(jué)捕捉裝置包含安裝于地面的粗視覺(jué)裝置和安裝在所述抓取裝置上的精視覺(jué)裝置，所述粗視覺(jué)裝置包含立于地面的多連桿可拆卸架和安裝在所述多連桿可拆卸架上的拍攝器。

作為本發(fā)明的優(yōu)選，每套所述刺棉器均包含兩個(gè)刺綿單元，兩個(gè)所述刺綿單元交錯(cuò)傾斜設(shè)置，傾斜方式為按所述針刺出的方向彼此間距逐漸增大。

作為本發(fā)明的優(yōu)選， 所述刺棉器還包含與所述連接框連接的導(dǎo)針座，所述導(dǎo)針座上包含有供所述針通過(guò)的導(dǎo)引道，所述驅(qū)動(dòng)桿末端連接有限位塊，所述針安裝在所述限位塊上，所述導(dǎo)針座包含有用于與所述限位塊抵觸的抵觸斜面。

綜上所述，本發(fā)明具有如下有益效果：

1、自動(dòng)化程度高，替代了搬運(yùn)工人和碼垛工人這些人工操作崗位，全程使用堆垛機(jī)器人來(lái)運(yùn)行。

2、采用了立體視覺(jué)的技術(shù)方案，節(jié)省了傳統(tǒng)技術(shù)的對(duì)齊機(jī)構(gòu)，并能自動(dòng)適應(yīng)大小不同規(guī)格不同的無(wú)聊。