[發明專利]一種多功能復合機器人系統

在審

• 申請號: 201910614138.3
• 申請日: 2019-07-09
• 公開（公告）號: CN110216975A
• 公開（公告）日: 2019-09-10
• 發明（設計）人: 肖占春;鄭友來;張東陽;汪益停;杜晨曦;印柏華
• 申請（專利權）人: 安吉八塔機器人有限公司
• 主分類號: B32B39/00
• 分類號: B32B39/00;B32B41/00;B32B38/18;B32B37/12
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 趙衛康

1.一種多功能復合機器人系統，其特征在于：包含用于傳送復合墊底料的底料輸送裝置（81）和用于傳送復合墊上層料的上層料輸送裝置（82）；還包含用于將上層料移動到底料上的復合機器人，所述復合機器人包含機體（6）和安裝在所述機體（6）上的抓取裝置（1），所述抓取裝置（1）包含連接框（12）和多個連接在所述連接框（12）上的刺棉器（4），所述刺棉器（4）包含驅動桿（411）和在所述驅動桿（411） 的驅動下刺出的針（414）；所述機體（6）包含機體轉動座（61）和在所述機體轉動座（61）驅動下能在水平方向轉動的多關節機械臂（62），所述多關節機械臂（62）末端連接有抓取裝置（1），還包含用于拍攝圖像畫面的視覺捕捉裝置（5）。

2.根據權利要求1所述的一種多功能復合機器人系統，其特征在于：還包含用于給所述底料上膠的上膠機（83）。

3.根據權利要求2所述的一種多功能復合機器人系統，其特征在于：所述上層料輸送裝置（82）包含多個輸送輥筒，所述底料輸送裝置（81）包含傳送帶，所述上層料輸送裝置（82）和所述底料輸送裝置（81）的傳輸方向垂直。

4.根據權利要求1所述的一種多功能復合機器人系統，其特征在于：在所述底料的傳送行徑路線上設有用于檢測是否有斷針在上層料和或底料上的斷針探知器（84）。

5.根據權利要求4所述的一種多功能復合機器人系統，其特征在于：所述斷針探知器（84）為金屬探測傳感儀。

6.根據權利要求1所述的一種多功能復合機器人系統，其特征在于：還包含電子圍欄（9），所述電子圍欄（9）包含多個傳感器，多個所述傳感器圍繞所述復合機器人所在的工作區域。

7.根據權利要求1所述的一種多功能復合機器人系統，其特征在于：所述視覺捕捉裝置（5）包含安裝于地面的粗視覺裝置（51）和安裝在所述抓取裝置（1）上的精視覺裝置（52），所述粗視覺裝置（51）包含立于地面的多連桿可拆卸架（511）和安裝在所述多連桿可拆卸架（511）上的拍攝器（512）。

8.根據權利要求1所述的一種多功能復合機器人系統，其特征在于：每套所述刺棉器（4）均包含兩個刺綿單元（41），兩個所述刺綿單元（41）交錯傾斜設置，傾斜方式為按所述針（414）刺出的方向彼此間距逐漸增大。

9.根據權利要求8所述的一種多功能復合機器人系統，其特征在于： 所述刺棉器（4）還包含與所述連接框（12）連接的導針座（413），所述導針座（413）上包含有供所述針（414）通過的導引道（4132），所述驅動桿（411）末端連接有限位塊（412），所述針（414）安裝在所述限位塊（412）上，所述導針座（413）包含有用于與所述限位塊（412）抵觸的抵觸斜面（4131）。