[發明專利]一種無人駕駛汽車驅動系統、驅動控制方法和開發方法

在審

• 申請號: 201910611715.3
• 申請日: 2019-07-08
• 公開（公告）號: CN110316194A
• 公開（公告）日: 2019-10-11
• 發明（設計）人: 陳章芳
• 申請（專利權）人: 廣州易流新能源汽車科技有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/02;G06F17/50
• 代理公司: 北京誠新知識產權代理事務所(普通合伙) 11759
• 代理人: 李官

1.一種無人駕駛汽車驅動系統，其特征在于，包括：

車載控制器、驅動機構和與所述驅動機構連接的驅動執行機構；

所述驅動機構與所述車載控制器通信連接；

還包括設置在車輛預定位置的車載傳感器和與所述車載傳感器通信連接的工控設備，所述工控設備與所述車載控制器通信連接；

所述車載傳感器實時感測道路行車信息，并將所述道路行車信息傳送至所述工控設備，所述工控設備根據所述道路行車信息進行行為決策分析并轉化成目標驅動控制指令；所述工控設備向所述車載控制器發送所述目標驅動控制指令；所述車載控制器根據所述目標驅動控制指令運算處理后向所述驅動機構發送扭矩和轉動方向的控制信號，所述驅動機構將電機扭矩和轉動方向控制信號處理后轉換為驅動指令，控制驅動執行機構執行所述驅動指令輸出目標轉動方向及扭矩，實現車輛的動力驅動控制。

2.根據權利要求1所述的無人駕駛汽車驅動系統，其特征在于，所述驅動執行機構包括驅動電機，傳動機構和驅動機構，所述電機與所述傳動機構連接；

所述傳動機構的動力輸入端與所述電機的動力輸出端傳動連接；

所述傳動機構的動力輸出端與所述驅動機構機械傳動連接；

所述電機輸出的扭矩和轉動方向經過所述傳動機構后傳遞至驅動機構執行。

3.根據權利要求1所述的無人駕駛汽車驅動系統，其特征在于，所述工控設備根據所述道路行車信息進行行為決策分析包括：

工控設備接收車載傳感器采集的數據并應用智能識別、決策計算分析和處理數據，進行數據融合、控制決策判斷后轉化成驅動控制指令輸出。

4.根據權利要求1所述的無人駕駛汽車驅動系統，其特征在于，所述車載控制器根據所述目標驅動控制指令運算處理包括：

所述車載控制器經無人駕駛智能算法分析和決策判斷后計算出目標轉動方向及扭矩并發送給驅動機構。

5.根據權利要求1所述的無人駕駛汽車驅動系統，其特征在于，所述驅動機構將扭矩和轉動方向控制信號處理后轉換為驅動指令包括：

所述驅動機構將所述驅動指令轉化成相應的電流和電壓信號控制驅動電機轉動方向和轉動速度，執行所述驅動指令輸出目標轉動方向及扭矩，實現車輛的動力驅動控制。

6.一種無人駕駛汽車驅動控制方法，其特征在于，應用于權利要求1至5任意一項所述的無人駕駛汽車驅動系統，包括：

車載傳感器與工控設備建立通信連接；

所述工控設備讀取所述道路行車信息進行行為決策分析并生成目標驅動數據；

車載控制器讀取工控設備計算的目標驅動數據；

車載控制器讀取車輛當前的行駛速度；

所述車載控制器對當前的行駛速度和目標驅動數據運算處理后得到目標驅動控制信號并發送給驅動機構；

所述驅動機構將目標驅動控制信號處理后轉換為驅動指令，控制驅動執行機構執行所述驅動指令輸出目標轉動方向及扭矩，實現車輛的動力驅動控制。

7.根據權利要求6所述的無人駕駛汽車驅動控制方法，其特征在于，還包括：

無人駕駛/有人遙控模式之間的切換控制判斷；

如果存在有人遙控控制，則讀取駕駛員的遙控器驅動控制指令；

讀取車輛當前的行駛速度；

所述車載控制器對遙控器驅動指令和當前的行駛速度運算處理后得到目標驅動控制信號；

所述驅動機構將目標驅動控制信號處理后轉換為驅動指令，控制驅動執行機構執行所述驅動指令輸出目標轉動方向及扭矩，實現車輛的動力驅動控制。

8.根據權利要求6或7所述的無人駕駛汽車驅動控制方法，其特征在于，所述車載控制器對遙控器驅動指令和當前的行駛速度運算處理包括：

根據動力驅動電機正常工作范圍的參數對車輛行駛速度進行范圍限制及參數調整；

讀取車輛行駛準備狀態信號并進行判斷；

讀取車輛當前檔位信號并根據當前車速，將目標驅動控制信號轉換成驅動電機控制器的報文格式；

調用自封裝的接口模塊并設置相應參數，將驅動控制報文發送至驅動電機控制器。