[發明專利]一種堆垛系統

在審

• 申請號: 201910599657.7
• 申請日: 2019-07-04
• 公開（公告）號: CN110171658A
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發明（設計）人: 肖占春;謝金輝;杜晨曦;張東陽;印柏華;汪益停
• 申請（專利權）人: 安吉八塔機器人有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137;B65G47/91;B65G61/00
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 裴金華

1.一種堆垛系統，包含加工車間（91），其特征在于：還包含原料堆放區、堆垛區（93）和AGV車（8），所述加工車間（91）設有用于將原料進行加工的加工設備（71），所述加工設備（71）上設有用于呼叫所述AGV車（8）的呼叫裝置（72），所述加工車間（91）與所述堆垛區（93）之間設有供所述AGV車（8）通過的小車通過口（94），所述堆垛區（93）設有堆垛機器人。

2.根據權利要求1所述的一種堆垛系統，其特征在于：所述呼叫裝置（72）、所述AGV車（8）、所述堆垛機器人均與工廠MES系統通訊連接。

3.根據權利要求1所述的一種堆垛系統，其特征在于：所述AGV車包含車體（81）、安裝在所述車體（81）上的行走輪（82）和安裝在所述車體（81）上的載貨板（83），所述載貨板（83）包含用于盛放原料的原料置放區（832）和用于置放已經加工完畢的物料的加工物料置放區（831）。

4.根據權利要求3所述的一種堆垛系統，其特征在于：所述車體（81）上連接有在豎直方向延伸的小車立柱（84），在所述小車立柱（84）上的不同高度位置上設有光電傳感器（86），所述小車立柱（84）朝向所述加工物料置放區（831）和朝向所述原料置放區（832）均設有單獨的所述光電傳感器（86）。

5.根據權利要求1所述的一種堆垛系統，其特征在于：所述堆垛機器人包含控制柜（1）和機體（3），所述機體（3）包含旋轉臺（31）和與所述旋轉臺（31）連接，且在所述旋轉臺（31）的驅動下能水平方向轉動的多節機械臂（32），所述多節機械臂（32）末端設有抓手（5），所述抓手（5）上設有視覺相機（51）。

6.根據權利要求5所述的一種堆垛系統，其特征在于：加工物料上設有用于供所述視覺相機（51）捕捉以確定物料方向的標簽，所述AGV車（8）包含有原地轉向結構。

7.根據權利要求5所述的一種堆垛系統，其特征在于：所述抓手（5）包含與所述多節機械臂（32）連接的抓手架（52）、與所述抓手架（52）連接的吸盤架（53）和多個設置在吸盤架（53）上的吸盤（54），光源和所述視覺相機（51）均設置在所述抓手架（52）上。

8.根據權利要求1所述的一種堆垛系統，其特征在于：所述堆棧機器人將物料堆棧到棧板（4）上，還包含用于運輸所述棧板（4）及在所述棧板（4）上的物料的重載AGV，所述棧板（4）包含托臺（42）和位于所述托臺（42）下方的延伸棱（41）。

9.根據權利要求1所述的一種堆垛系統，其特征在于：所述AGV車（8）包含電量自測裝置，當所述AGV車（8）的電量低于預設安全閾值，所述AGV車（8）會自動駛向充電樁（63）。