[發(fā)明專(zhuān)利]汽車(chē)懸架急彎補(bǔ)償?shù)姆椒?、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910599600.7
• 申請(qǐng)日: 2019-07-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110271377A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王志忠
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 愛(ài)馳汽車(chē)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60G17/015
• 分類(lèi)號(hào): B60G17/015;B60G17/016;B60G17/0165;B60G17/018;B60G17/0195
• 代理公司: 上海隆天律師事務(wù)所 31282
• 代理人: 臧云霄;鐘宗

本發(fā)明提供了汽車(chē)懸架急彎補(bǔ)償?shù)姆椒ā⑾到y(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括以下步驟：實(shí)時(shí)定位車(chē)輛位置，并將位于本車(chē)之前的同一車(chē)道同向行駛的其他車(chē)輛建立一個(gè)車(chē)流組，并采集與本車(chē)相鄰的其他車(chē)輛行駛位置；預(yù)測(cè)車(chē)流組中的車(chē)輛是否將要發(fā)生碰撞，若是，則以其中一相鄰車(chē)道作為目的地規(guī)劃規(guī)避路線；根據(jù)規(guī)避路線基于本車(chē)當(dāng)前車(chē)道的轉(zhuǎn)向方向，減小位于轉(zhuǎn)向方向內(nèi)側(cè)的車(chē)輪的獨(dú)立可調(diào)懸架的高度，增加位于轉(zhuǎn)向方向外側(cè)的車(chē)輪的獨(dú)立可調(diào)懸架的高度；檢測(cè)車(chē)流組中的車(chē)輛是否發(fā)生碰撞，若是，則根據(jù)規(guī)避路線進(jìn)行轉(zhuǎn)向到達(dá)作為目的地的相鄰車(chē)道。本發(fā)明能夠針對(duì)緊急避障情況提供額外的轉(zhuǎn)向助力，輔助車(chē)輛實(shí)現(xiàn)緊急避障。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及行駛控制領(lǐng)域，具體地說(shuō)，涉及汽車(chē)懸架急彎補(bǔ)償?shù)姆椒ā⑾到y(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

空氣懸架從十九世紀(jì)中期誕生以來(lái)，經(jīng)歷了一個(gè)世紀(jì)的發(fā)展，經(jīng)歷了“氣動(dòng)彈簧-空氣懸架-氣囊復(fù)合式懸架-半主動(dòng)空氣懸架-中央充放氣懸架(即ECAS電控空氣懸架系統(tǒng))”等多種變化型式。到二十世紀(jì)五十年代才被應(yīng)用在載重車(chē)、大客車(chē)、小轎車(chē)及鐵道汽車(chē)上。目前國(guó)外高級(jí)大客車(chē)幾乎全部使用空氣懸架,重型載貨車(chē)使用空氣懸架的比例已達(dá)80％以上，空氣懸架在輕型汽車(chē)上的應(yīng)用量也在迅速上升。部分轎車(chē)也逐漸安裝使用空氣懸架，在一些特種車(chē)輛(如對(duì)防震要求較高的儀表車(chē)、救護(hù)車(chē)、特種軍用車(chē)及要求的集裝箱運(yùn)輸車(chē)等)上，空氣懸架的使用幾乎為唯一選擇。

空氣懸架工作原理就是用空氣壓縮機(jī)形成壓縮空氣，并將壓縮空氣送到彈簧和減振器的空氣室中，以此來(lái)改變車(chē)輛的高度。在前輪和后輪的附近設(shè)有水平高度傳感器，按水平高度傳感器的輸出信號(hào)，空氣懸掛控制單元判斷出車(chē)身高度的變化，再控制壓縮機(jī)和排氣閥，使彈簧壓縮或伸長(zhǎng)，從而起到減震的效果。

但是在車(chē)輛緊急避障情況下，通過(guò)自動(dòng)駕駛控制器系統(tǒng)或是駕駛員主動(dòng)打方向盤(pán)以實(shí)現(xiàn)緊急避障，目前的汽車(chē)懸架難以對(duì)急轉(zhuǎn)彎提供幫助。

因此，本發(fā)明提供了一種汽車(chē)懸架急彎補(bǔ)償?shù)姆椒?、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的問(wèn)題，本發(fā)明的目的在于提供汽車(chē)懸架急彎補(bǔ)償?shù)姆椒ā⑾到y(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠針對(duì)緊急避障情況適當(dāng)調(diào)整懸架的高度和剛度以提高車(chē)輛的側(cè)傾角，提供額外的轉(zhuǎn)向助力，以便增大轉(zhuǎn)向角度，最終輔助車(chē)輛實(shí)現(xiàn)緊急避障。

本發(fā)明的實(shí)施例提供一種汽車(chē)懸架急彎補(bǔ)償?shù)姆椒?，用于配有可調(diào)懸架的車(chē)輛，包括以下步驟：

S110、實(shí)時(shí)定位本車(chē)的車(chē)輛位置，并將位于本車(chē)之前的同一車(chē)道同向行駛的其他車(chē)輛建立一個(gè)車(chē)流組，并采集與該車(chē)道相鄰兩側(cè)車(chē)道中與本車(chē)相鄰的其他車(chē)輛行駛位置；

S120、預(yù)測(cè)所述車(chē)流組中的車(chē)輛是否將要發(fā)生碰撞，若是，則執(zhí)行步驟S130，若否，則執(zhí)行步驟S170；

S130、基于相鄰兩側(cè)車(chē)道中其他車(chē)輛行駛位置，以其中一相鄰車(chē)道作為目的地規(guī)劃規(guī)避路線；

S140、根據(jù)所述規(guī)避路線基于本車(chē)當(dāng)前車(chē)道的轉(zhuǎn)向方向，減小位于所述轉(zhuǎn)向方向內(nèi)側(cè)的車(chē)輪的獨(dú)立可調(diào)懸架的高度，增加位于所述轉(zhuǎn)向方向外側(cè)的車(chē)輪的獨(dú)立可調(diào)懸架的高度；

S150、檢測(cè)所述車(chē)流組中的車(chē)輛是否發(fā)生碰撞，若是，則執(zhí)行步驟S160，若否，則執(zhí)行步驟S170；

S160、根據(jù)所述規(guī)避路線進(jìn)行轉(zhuǎn)向到達(dá)作為目的地的相鄰車(chē)道，返回步驟S110；以及

S170、所述獨(dú)立可調(diào)懸架回復(fù)初始位置，返回步驟S120。

優(yōu)選地，所述步驟S110中，將位于本車(chē)進(jìn)行方向上的同一車(chē)道同向行駛的至少兩輛車(chē)輛建立一個(gè)車(chē)流組，并采集與該車(chē)道相鄰兩側(cè)車(chē)道中與本車(chē)間距小于200米的其他車(chē)輛的行駛位置。

優(yōu)選地，所述步驟S120中包括以下步驟：