[發(fā)明專利]汽車懸架急彎補償?shù)姆椒ā⑾到y(tǒng)、設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910599600.7
• 申請日: 2019-07-04
• 公開（公告）號: CN110271377A
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王志忠
• 申請（專利權(quán)）人: 愛馳汽車有限公司
• 主分類號: B60G17/015
• 分類號: B60G17/015;B60G17/016;B60G17/0165;B60G17/018;B60G17/0195
• 代理公司: 上海隆天律師事務(wù)所 31282
• 代理人: 臧云霄;鐘宗

1.一種汽車懸架急彎補償?shù)姆椒ǎ糜谂溆袑?yīng)每個車輪的獨立可調(diào)懸架的車輛，其特征在于，包括以下步驟：

S110、實時定位本車的車輛位置，并將位于本車之前的同一車道同向行駛的其他車輛建立一個車流組，并采集與該車道相鄰兩側(cè)車道中與本車相鄰的其他車輛行駛位置；

S120、預(yù)測所述車流組中的車輛是否將要發(fā)生碰撞，若是，則執(zhí)行步驟S130，若否，則執(zhí)行步驟S170；

S130、基于相鄰兩側(cè)車道中其他車輛行駛位置，以其中一相鄰車道作為目的地規(guī)劃規(guī)避路線；

S140、根據(jù)所述規(guī)避路線基于本車當(dāng)前車道的轉(zhuǎn)向方向，減小位于所述轉(zhuǎn)向方向內(nèi)側(cè)的車輪的獨立可調(diào)懸架的高度，增加位于所述轉(zhuǎn)向方向外側(cè)的車輪的獨立可調(diào)懸架的高度；

S150、檢測所述車流組中的車輛是否發(fā)生碰撞，若是，則執(zhí)行步驟S160，若否，則執(zhí)行步驟S170；

S160、根據(jù)所述規(guī)避路線進(jìn)行轉(zhuǎn)向到達(dá)作為目的地的相鄰車道，返回步驟S110；以及

S170、所述獨立可調(diào)懸架回復(fù)初始位置，返回步驟S120。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車懸架急彎補償?shù)姆椒ǎ涮卣髟谟冢核霾襟ES110中，將位于本車進(jìn)行方向上的同一車道同向行駛的至少兩輛車輛建立一個車流組，并采集與該車道相鄰兩側(cè)車道中與本車間距小于200米的其他車輛的行駛位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車懸架急彎補償?shù)姆椒ǎ涮卣髟谟冢核霾襟ES120中包括以下步驟：

S121、根據(jù)所述車流組中任意一對前后相鄰的兩輛車的間距與兩輛車的速度差，獲得碰撞發(fā)生時間；

S122、判斷所述碰撞發(fā)生時間是否小于預(yù)設(shè)閾值，若是，則執(zhí)行步驟S130，若否，則執(zhí)行步驟S170。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的汽車懸架急彎補償?shù)姆椒ǎ涮卣髟谟冢核鲱A(yù)設(shè)閾值的取值范圍是0秒至5秒。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的汽車懸架急彎補償?shù)姆椒ǎ涮卣髟谟冢核霾襟ES130中，

S131、基于本車的當(dāng)前車道作為起始點，相鄰兩側(cè)車道作為目的地規(guī)劃預(yù)設(shè)規(guī)避路線；

S132、將所述預(yù)設(shè)規(guī)避路線中與兩側(cè)車道中未與其他車輛行駛位置重疊的一條作為規(guī)避路線。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的汽車懸架急彎補償?shù)姆椒ǎ涮卣髟谟冢核霾襟ES140中，自需要減小高度的所述獨立可調(diào)懸架排出的氣體通過連通管道被通入到需要增加高度的獨立可調(diào)懸架中。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的汽車懸架急彎補償?shù)姆椒ǎ涮卣髟谟冢核雠鲎舶l(fā)生時間越小，自需要減小高度的所述獨立可調(diào)懸架排出氣體的速度以及自需要增加高度的獨立可調(diào)懸架通入氣體的速度都加快。

8.一種汽車懸架急彎補償?shù)南到y(tǒng)，其特征在于，包括：

定位采集模塊，實時定位本車的車輛位置，并將位于本車之前的同一車道同向行駛的其他車輛建立一個車流組，并采集與該車道相鄰兩側(cè)車道中與本車相鄰的其他車輛行駛位置；

第一判斷模塊，預(yù)測所述車流組中的車輛是否將要發(fā)生碰撞，若是，則執(zhí)行路線規(guī)劃模塊，若否，則執(zhí)行懸架回復(fù)模塊；

路線規(guī)劃模塊，基于相鄰兩側(cè)車道中其他車輛行駛位置，以其中一相鄰車道作為目的地規(guī)劃規(guī)避路線；

懸架調(diào)整模塊，根據(jù)所述規(guī)避路線基于本車當(dāng)前車道的轉(zhuǎn)向方向，減小位于所述轉(zhuǎn)向方向內(nèi)側(cè)的車輪的獨立可調(diào)懸架的高度，增加位于所述轉(zhuǎn)向方向外側(cè)的車輪的獨立可調(diào)懸架的高度；

第二判斷模塊，檢測所述車流組中的車輛是否發(fā)生碰撞，若是，則執(zhí)行規(guī)避轉(zhuǎn)向模塊，若否，則執(zhí)行懸架回復(fù)模塊；

規(guī)避轉(zhuǎn)向模塊，根據(jù)所述規(guī)避路線進(jìn)行轉(zhuǎn)向到達(dá)作為目的地的相鄰車道，返回定位采集模塊；以及

懸架回復(fù)模塊，所述獨立可調(diào)懸架回復(fù)初始位置，返回步驟第一判斷模塊。