[發(fā)明專利]打磨機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910599434.0
• 申請(qǐng)日: 2019-07-04
• 公開（公告）號(hào): CN110202450A
• 公開（公告）日: 2019-09-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許華旸;王立平;賈文博;王志超;劉增光;蒲婷
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京史河科技有限公司
• 主分類號(hào): B24B19/00
• 分類號(hào): B24B19/00;B24B41/04;B24B47/20;B25J5/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京樂知新創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11734
• 代理人: 江宇

本發(fā)明公開了一種打磨機(jī)器人，包括主體和與所述主體連接的打磨裝置，所述打磨裝置包括升降機(jī)構(gòu)和打磨機(jī)構(gòu)，所述打磨機(jī)構(gòu)連接在所述升降機(jī)構(gòu)上，所述升降機(jī)構(gòu)連接在所述主體上，所述升降機(jī)構(gòu)用于控制所述打磨機(jī)構(gòu)相對(duì)所述主體發(fā)生位移；所述升降機(jī)構(gòu)和所述主體之間還設(shè)置有位置感應(yīng)機(jī)構(gòu)，所述位置感應(yīng)機(jī)構(gòu)用于感應(yīng)所述升降機(jī)構(gòu)相對(duì)所述主體發(fā)生的位移量，用于進(jìn)行打磨作業(yè)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及打磨技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種打磨機(jī)器人。

背景技術(shù)

在建筑施工過程中，經(jīng)常需要用到各種類型的鋼管或管道，在管道焊接及安裝的過程中，都需要涉及到對(duì)管道的打磨作業(yè)，以方便后續(xù)工序的順利開展。

目前，管道的打磨多是通過工人使用打磨機(jī)進(jìn)行，但管道內(nèi)環(huán)境不利于工人進(jìn)行打磨工作，打磨過程工人操作強(qiáng)度大，且易于產(chǎn)生未打磨等情況。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種打磨機(jī)器人，用于進(jìn)行打磨作業(yè)。

本發(fā)明提供一種打磨機(jī)器人，包括主體和與所述主體連接的打磨裝置，所述打磨裝置包括升降機(jī)構(gòu)和打磨機(jī)構(gòu)，所述打磨機(jī)構(gòu)連接在所述升降機(jī)構(gòu)上，所述升降機(jī)構(gòu)連接在所述主體上，所述升降機(jī)構(gòu)用于控制所述打磨機(jī)構(gòu)相對(duì)所述主體發(fā)生位移；所述升降機(jī)構(gòu)和所述主體之間還設(shè)置有位置感應(yīng)機(jī)構(gòu)，所述位置感應(yīng)機(jī)構(gòu)用于感應(yīng)所述升降機(jī)構(gòu)相對(duì)所述主體發(fā)生的位移量。

在一種可實(shí)施方式中，所述位置感應(yīng)機(jī)構(gòu)包括感應(yīng)區(qū)和感應(yīng)器，所述感應(yīng)器用于感應(yīng)所述感應(yīng)區(qū)的位置；所述感應(yīng)器設(shè)置在所述主體上，所述感應(yīng)區(qū)設(shè)置在所述升降機(jī)構(gòu)上，所述感應(yīng)區(qū)隨所述升降機(jī)構(gòu)的位移相對(duì)所述感應(yīng)器發(fā)生位移；或，所述感應(yīng)器設(shè)置在所述升降機(jī)構(gòu)上，所述感應(yīng)區(qū)設(shè)置在所述主體上，所述感應(yīng)器隨所述升降機(jī)構(gòu)的位移相對(duì)所述感應(yīng)區(qū)發(fā)生位移。

在一種可實(shí)施方式中，所述感應(yīng)器包括感應(yīng)器支架和若干感應(yīng)件，若干所述感應(yīng)件均設(shè)置在所述感應(yīng)器支架上，所述感應(yīng)器支架與所述升降機(jī)構(gòu)固定；所述感應(yīng)區(qū)包括若干感應(yīng)片，若干所述感應(yīng)片與所述主體固定，若干所述感應(yīng)片與若干所述感應(yīng)件一一對(duì)應(yīng)；或，若干所述感應(yīng)件均設(shè)置在所述感應(yīng)器支架上，所述感應(yīng)器支架與所述主體固定；所述感應(yīng)區(qū)包括若干感應(yīng)片，若干所述感應(yīng)片與所述升降機(jī)構(gòu)固定，若干所述感應(yīng)片與若干所述感應(yīng)件一一對(duì)應(yīng)。

在一種可實(shí)施方式中，若干所述感應(yīng)件均為光線發(fā)射器，用于感應(yīng)光線，若干所述感應(yīng)片用于遮擋對(duì)應(yīng)所述感應(yīng)件前方的光線。

在一種可實(shí)施方式中，若干所述感應(yīng)件并排設(shè)立在所述感應(yīng)器支架上，若干所述感應(yīng)片一體成型，呈階梯狀設(shè)置于所述感應(yīng)件的前方。

在一種可實(shí)施方式中，所述升降機(jī)構(gòu)包括升降架和直線驅(qū)動(dòng)器，所述升降架通過直線驅(qū)動(dòng)器滑移連接在所述主體上。

在一種可實(shí)施方式中，所述打磨機(jī)構(gòu)通過彈性件彈性連接在所述升降機(jī)構(gòu)上。

在一種可實(shí)施方式中，所述打磨輥包括第一旋毛輥和第二旋毛輥，所述第一旋毛輥和所述第二旋毛輥之間的旋毛方向相反，兩所述第一旋毛輥對(duì)稱設(shè)置，所述第二旋毛輥位于兩所述第一旋毛輥之間。

在一種可實(shí)施方式中，兩所述第一旋毛輥之間形成第一空隙，所述第二旋毛輥位于所述第一空隙的后方，且所述第一空隙的寬度小于第二旋毛輥的寬度。

在一種可實(shí)施方式中，所述打磨機(jī)構(gòu)還包括驅(qū)動(dòng)所述打磨輥轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接有電流傳感器。

本發(fā)明實(shí)施例提供的打磨機(jī)器人通過打磨裝置對(duì)目標(biāo)工作面進(jìn)行打磨，在打磨機(jī)器人確定目標(biāo)工作面后，通過升降機(jī)構(gòu)使打磨機(jī)構(gòu)與目標(biāo)工作面接觸，通過打磨機(jī)構(gòu)對(duì)目標(biāo)工作面進(jìn)行打磨，通過位置感應(yīng)機(jī)構(gòu)確定升降裝置的位移量，實(shí)現(xiàn)打磨作業(yè)，在打磨過程中打磨機(jī)器人的運(yùn)行穩(wěn)定，無需人工打磨，打磨效率高，打磨質(zhì)量好。

附圖說明

圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例一種打磨機(jī)器人的正面結(jié)構(gòu)示意圖；