[發明專利]打磨機器人

在審

• 申請號: 201910599434.0
• 申請日: 2019-07-04
• 公開（公告）號: CN110202450A
• 公開（公告）日: 2019-09-06
• 發明（設計）人: 許華旸;王立平;賈文博;王志超;劉增光;蒲婷
• 申請（專利權）人: 北京史河科技有限公司
• 主分類號: B24B19/00
• 分類號: B24B19/00;B24B41/04;B24B47/20;B25J5/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京樂知新創知識產權代理事務所(普通合伙) 11734
• 代理人: 江宇

1.一種打磨機器人，其特征在于，包括主體和與所述主體連接的打磨裝置，所述打磨裝置包括升降機構和打磨機構，所述打磨機構連接在所述升降機構上，所述升降機構連接在所述主體上，所述升降機構用于控制所述打磨機構相對所述主體發生位移；所述升降機構和所述主體之間還設置有位置感應機構，所述位置感應機構用于感應所述升降機構相對所述主體發生的位移量。

2.根據權利要求1所述的打磨機器人，其特征在于，所述位置感應機構包括感應區和感應器，所述感應器用于感應所述感應區的位置；所述感應器設置在所述主體上，所述感應區設置在所述升降機構上，所述感應區隨所述升降機構的位移相對所述感應器發生位移；

或，所述感應器設置在所述升降機構上，所述感應區設置在所述主體上，所述感應器隨所述升降機構的位移相對所述感應區發生位移。

3.根據權利要求2所述的打磨機器人，其特征在于，所述感應器包括感應器支架和若干感應件，若干所述感應件均設置在所述感應器支架上，所述感應器支架與所述升降機構固定；所述感應區包括若干感應片，若干所述感應片與所述主體固定，若干所述感應片與若干所述感應件一一對應；

或，若干所述感應件均設置在所述感應器支架上，所述感應器支架與所述主體固定；所述感應區包括若干感應片，若干所述感應片與所述升降機構固定，若干所述感應片與若干所述感應件一一對應。

4.根據權利要求3所述的打磨機器人，其特征在于，若干所述感應件均為光線發射器，用于感應光線，若干所述感應片用于遮擋對應所述感應件前方的光線。

5.根據權利要求3所述的打磨機器人，其特征在于，若干所述感應件并排設立在所述感應器支架上，若干所述感應片一體成型，呈階梯狀設置于所述感應件的前方。

6.根據權利要求1所述的打磨機器人，其特征在于，所述升降機構包括升降架和直線驅動器，所述升降架通過直線驅動器滑移連接在所述主體上。

7.根據權利要求1所述的打磨機器人，其特征在于，所述打磨機構通過彈性件彈性連接在所述升降機構上。

8.根據權利要求1所述的打磨機器人，其特征在于，所述打磨輥包括第一旋毛輥和第二旋毛輥，所述第一旋毛輥和所述第二旋毛輥之間的旋毛方向相反，兩所述第一旋毛輥對稱設置，所述第二旋毛輥位于兩所述第一旋毛輥之間。

9.根據權利要求8所述的打磨機器人，其特征在于，兩所述第一旋毛輥之間形成第一空隙，所述第二旋毛輥位于所述第一空隙的后方，且所述第一空隙的寬度小于第二旋毛輥的寬度。

10.根據權利要求7所述的打磨機器人，其特征在于，所述打磨機構還包括驅動所述打磨輥轉動的驅動電機，所述驅動電機連接有電流傳感器。