[發(fā)明專利]拋丸弧面爬壁機(jī)器

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910597821.0
• 申請(qǐng)日: 2019-07-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110202484A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-09-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姜濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 姜濤
• 主分類號(hào): B24C1/10
• 分類號(hào): B24C1/10;B24C3/00;B24C9/00
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11616
• 代理人: 趙芳蕾

本發(fā)明提供了拋丸弧面爬壁機(jī)器，包括拋丸裝置和行走機(jī)器人，述行走裝置包括萬(wàn)向驅(qū)動(dòng)輪，萬(wàn)向驅(qū)動(dòng)輪包括驅(qū)動(dòng)盤，驅(qū)動(dòng)盤設(shè)置有第一安裝盤，另一側(cè)設(shè)置有第二安裝盤，驅(qū)動(dòng)盤與第一安裝盤之間設(shè)置有若干行走轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)盤與第二安裝盤之間設(shè)置有若干行走轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。該爬壁機(jī)器人的控制簡(jiǎn)單，只需要控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，便可實(shí)現(xiàn)爬壁機(jī)器人在平面360°范圍的前進(jìn)和后退,該爬壁機(jī)器人的機(jī)身采用合頁(yè)式結(jié)構(gòu)和折疊機(jī)構(gòu)，每個(gè)爬壁機(jī)器人單元成矩形，該爬壁機(jī)器人具有優(yōu)越的越障能力，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在船舶弧形面處的行走，其次該爬壁機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)每個(gè)輪的單獨(dú)轉(zhuǎn)向，該結(jié)構(gòu)滿足于弧面、柱狀面球面等多種物體表面行走。擴(kuò)大了機(jī)器人的應(yīng)用范圍。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及爬壁機(jī)器人安全防護(hù)的技術(shù)領(lǐng)域。

具體地說(shuō)，是涉及一種在弧面行走的拋丸弧面爬壁機(jī)器。

背景技術(shù)

目前爬壁機(jī)器人應(yīng)用于多種行業(yè)，用于代替人工，避免對(duì)人類的傷害，加快工作效率，例如在核工業(yè)中主要應(yīng)用于對(duì)核廢液儲(chǔ)罐進(jìn)行檢查、測(cè)厚及焊縫探傷等；在船舶工業(yè)中用于船體表面拋丸、除銹、清洗、噴漆等；在石化工業(yè)中應(yīng)用于對(duì)儲(chǔ)存罐的內(nèi)外表面進(jìn)行檢查、除銹或噴漆等；此外，爬壁機(jī)器人還廣泛應(yīng)用建筑行業(yè)，消防部門，電力行業(yè)等。

其中在船舶行業(yè)中，國(guó)內(nèi)各大修船企業(yè)普遍采用的除銹方法是人工干噴砂除銹，即利用壓縮空氣，人工手持噴槍運(yùn)動(dòng)，將有壓鋼制容器內(nèi)的干砂輸送至噴槍，使銅礦砂以每秒幾十米的高速?zèng)_擊鋼板表面，快速除去鐵銹層。但是其存在很多弊端，除銹均為人工持槍高空作業(yè)，工人乘用的高架車長(zhǎng)期在粉塵惡劣環(huán)境中使用也會(huì)發(fā)生故障，同時(shí)由于追求作業(yè)速度，就要大排氣量動(dòng)力，噴槍的反沖力往往大于普通人的承受能力，長(zhǎng)期在高架車上作業(yè)就非常危險(xiǎn)，直接威脅著工人的生命。同時(shí)，噴砂會(huì)產(chǎn)生大量的粉塵，使得除銹工人容易患上眼疾和肺病。這就使得機(jī)器人代替人工作業(yè)迫在眉睫。因此拋丸弧面爬壁機(jī)器的誕生解決了上述問(wèn)題，然而船體為了更好的漂浮在水面上和減小行進(jìn)過(guò)程中的阻力，一般采用弧面結(jié)構(gòu)，在進(jìn)行作業(yè)的時(shí)候，現(xiàn)有的拋丸弧面爬壁機(jī)器難以牢固的固定在表面。其次在罐體的拋丸處理中，現(xiàn)有的拋丸弧面爬壁機(jī)器也無(wú)法與工作立面相貼合，無(wú)法進(jìn)行正常的工作。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服上述傳統(tǒng)技術(shù)的不足之處，針對(duì)現(xiàn)有拋丸弧面爬壁機(jī)器的局限性，本發(fā)明目的在于提供一種在弧面行走的拋丸弧面爬壁機(jī)器。

本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)措施來(lái)達(dá)到的：拋丸弧面爬壁機(jī)器，包括拋丸裝置和行走機(jī)器人，其特征在于：所述行走裝置包括兩個(gè)萬(wàn)向驅(qū)動(dòng)輪，所述萬(wàn)向驅(qū)動(dòng)輪包括驅(qū)動(dòng)盤，所述驅(qū)動(dòng)盤一側(cè)設(shè)置有第一安裝盤，另一側(cè)設(shè)置有第二安裝盤，所述驅(qū)動(dòng)盤與第一安裝盤之間設(shè)置有若干行走轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)盤與第二安裝盤之間設(shè)置有若干行走轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。

作為上述技術(shù)方案的一種改進(jìn)：所述行走轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置在驅(qū)動(dòng)盤上的安裝座，所述安裝座設(shè)置有兩個(gè)，所述兩個(gè)安裝座之間設(shè)置有萬(wàn)向軸，所述萬(wàn)向軸的端部設(shè)置有萬(wàn)向軸承，所述萬(wàn)向軸承的周向上設(shè)置有萬(wàn)向輪，所述驅(qū)動(dòng)盤與第一安裝盤之間設(shè)置有螺栓，螺栓用于將所述第一安裝盤固定在驅(qū)動(dòng)盤上，所述第一安裝盤用于壓緊與其相鄰的萬(wàn)向軸，所述所述驅(qū)動(dòng)盤與第二安裝盤之間設(shè)置有螺栓，螺栓用于將所述第二安裝盤固定在驅(qū)動(dòng)盤上，所述第二安裝盤用于壓緊與其相鄰的萬(wàn)向軸。

作為上述技術(shù)方案的一種改進(jìn)：所述驅(qū)動(dòng)盤中心連接有主驅(qū)動(dòng)軸，所述主驅(qū)動(dòng)軸連接有主驅(qū)動(dòng)減速機(jī)，所述主驅(qū)動(dòng)減速機(jī)連接有主驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

作為上述技術(shù)方案的一種改進(jìn)：所述行走裝置還包括兩個(gè)角度驅(qū)動(dòng)輪，所述角度驅(qū)動(dòng)輪包括角度輪框架，所述角度輪框架呈U型，所述角度輪框架U型槽內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有角度輪，所述角度輪連接有角度減速器，所述角度減速器連接有動(dòng)力電機(jī)，所述角度輪框架上還設(shè)置有轉(zhuǎn)向裝置。

作為上述技術(shù)方案的一種改進(jìn)：包括爬壁單元，所述爬壁單元包括至少三塊底板，該實(shí)施例中底板包括第一底板、第二底板、第三底板，所述第一底板、第二底板、第三底板大小相同，所述第一底板和第二底板之間設(shè)置有活頁(yè)，所述第二底板和第三底板之間設(shè)置有活頁(yè)。