[發明專利]搬運系統及其控制方法、地磚鋪貼系統

有效

• 申請號: 201910596240.5
• 申請日: 2019-07-03
• 公開（公告）號: CN110295728B
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 汪亞倫;黎威;李江;劉震
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E04F21/18
• 分類號: E04F21/18
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 董文倩

1.一種搬運系統，其特征在于，包括：

一個圖像采集裝置，用于采集當前放置區域的第一圖像和當前抓取區域的第二圖像，并基于所述第一圖像中的第一特征位置和預設的放置特征位置確定第一偏移量，基于所述第二圖像中的第二特征位置和預設的抓取特征位置確定第二偏移量；

控制器，用于根據所述第一偏移量和放置基準位置確定放置位，并基于所述第二偏移量和所述抓取特征位置確定抓取位，其中，所述放置基準位置根據所述放置特征位置獲得；

具有機械臂的機器人，基于所述控制器的控制指令，所述機械臂移動至所述抓取位抓取待搬運對象后，移動至所述放置位。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述一個圖像采集裝置設置于所述機械臂末端。

3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述待搬運對象為待鋪貼地磚，所述第一特征位置為所述第一圖像中已鋪貼地磚的磚角所在的位置，所述第二特征位置為所述第二圖像中待鋪貼地磚的磚角所在的位置。

4.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述放置特征位置和所述抓取特征位置均為表示在所述機械臂的世界坐標中的坐標參數，所述控制器還用于將所述第一特征位置和所述第二特征位置均轉換為所述機械臂的世界坐標中的坐標參數。

5.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述控制器還用于在所述圖像采集裝置采集當前放置區域的第一圖像和當前抓取區域的第二圖像之前，控制所述機械臂移動至初始放置區域，通過所述圖像采集裝置采集初始第一圖像，提取所述初始第一圖像中的第一特征位置，得到所述放置特征位置，并控制所述機械臂移動至初始抓取區域，通過所述圖像采集裝置采集初始第二圖像，并提取所述初始第二圖像中的第二特征位置，得到所述抓取特征位置。

6.一種搬運系統的控制方法，其特征在于，所述搬運系統包括：具有機械臂的機器人、一個圖像采集裝置和控制器，其中，所述搬運系統的控制方法包括：

獲取當前放置區域的第一圖像和當前抓取區域的第二圖像；

獲取基于所述第一圖像中的第一特征位置和預設的放置特征位置確定的第一偏移量；

獲取基于所述第二圖像中的第二特征位置和預設的抓取特征位置確定的第二偏移量；

根據所述第一偏移量和放置基準位置確定放置位，并基于所述第二偏移量和所述抓取特征位置確定抓取位，其中，所述放置基準位置根據所述放置特征位置獲得；

控制所述機械臂移動至所述抓取位抓取待搬運對象后，控制所述機械臂移動至所述放置位。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，在獲取當前放置區域的第一圖像和當前抓取區域的第二圖像之前，所述方法還包括：獲取所述放置特征位置和所述抓取特征位置，其中，獲取所述放置特征位置和所述抓取特征位置的步驟包括：

控制所述機械臂移動至初始放置區域，并通過所述圖像采集裝置采集初始第一圖像；

提取所述初始第一圖像中的第一特征位置，得到所述放置特征位置；

控制所述機械臂移動至初始抓取區域，并通過所述圖像采集裝置采集初始第二圖像；

提取所述初始第二圖像中的第二特征位置，得到所述抓取特征位置。

8.根據權利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述待搬運對象為待鋪貼地磚，所述第一特征位置為所述第一圖像中已鋪貼地磚的磚角所在的位置，所述第二特征位置為所述第二圖像中待鋪貼地磚的磚角所在的位置。

9.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述放置特征位置為表示在所述機械臂的世界坐標中的坐標參數，獲取基于所述第一圖像中的第一特征位置和預設的放置特征位置確定的第一偏移量，包括：

將所述第一特征位置轉換為所述機械臂的世界坐標中的坐標參數；

將所述第一特征位置對應的坐標參數與所述放置特征位置對應的坐標參數進行比對，得到所述第一偏移量。