[發明專利]搬運系統及其控制方法、地磚鋪貼系統

有效

• 申請號: 201910596240.5
• 申請日: 2019-07-03
• 公開（公告）號: CN110295728B
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 汪亞倫;黎威;李江;劉震
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E04F21/18
• 分類號: E04F21/18
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 董文倩

本發明公開了一種搬運系統及其控制方法、地磚鋪貼系統。其中，該系統包括：一個圖像采集裝置，用于采集當前放置區域的第一圖像和當前抓取區域的第二圖像，并基于所述第一圖像中的第一特征位置和預設的放置特征位置確定第一偏移量，基于所述第二圖像中的第二特征位置和預設的抓取特征位置確定第二偏移量；控制器，用于根據所述第一偏移量和所述放置基準位置確定放置位，并基于所述第二偏移量和所述抓取特征位置確定抓取位；具有機械臂的機器人，基于所述控制器的控制指令，所述機械臂移動至所述抓取位抓取待搬運對象后，移動至所述放置位。本發明解決了現有技術中用于貼磚的機器人無法滿足貼磚的精度要求的技術問題。

技術領域

本發明涉及機器人領域，具體而言，涉及一種搬運系統及其控制方法、地磚鋪貼系統。

背景技術

貼磚在建筑領域具有較廣泛的應用，目前貼磚的工作通常由人工進行，但人工的測量通常并不準確，且施工進度較慢，因此在貼磚這一領域，逐漸引入了貼磚機器人。

目前的貼磚機器人在鋪貼地磚的過程中，從運磚AGV(Automated GuidedVehicle，主動導引運輸車)抓取地磚，搬運到鋪貼位，進行對齊參考磚后進行地磚鋪貼。但由于AGV定位精度有限(誤差20mm)，而地磚的鋪貼對精度具有較高的要求，因此該方式難以滿足地磚的鋪貼對精度的要求。

針對現有技術中用于貼磚的機器人無法滿足貼磚的精度要求的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種搬運系統及其控制方法、地磚鋪貼系統，以至少解決現有技術中用于貼磚的機器人無法滿足貼磚的精度要求的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種搬運系統，包括：一個圖像采集裝置，用于采集當前放置區域的第一圖像和當前抓取區域的第二圖像，并基于第一圖像中的第一特征位置和預設的放置特征位置確定第一偏移量，基于第二圖像中的第二特征位置和預設的抓取特征位置確定第二偏移量；控制器，用于根據第一偏移量和放置基準位置確定放置位，并基于第二偏移量和抓取特征位置確定抓取位，其中，放置基準位置根據放置特征位置獲得；具有機械臂的機器人，基于控制器的控制指令，機械臂移動至抓取位抓取待搬運對象后，移動至放置位。

進一步地，一個圖像采集裝置設置于機械臂末端。

進一步地，待搬運對象為待鋪貼地磚，第一特征位置為第一圖像中已鋪貼地磚的磚角所在的位置，第二特征位置為第二圖像中待鋪貼地磚的磚角所在的位置。

進一步地，放置特征位置和抓取特征位置均為表示在機械臂的世界坐標中的坐標參數，控制器還用于將第一特征位置和第二特征位置均轉換為機械臂的世界坐標中的坐標參數。

進一步地，控制器還用于在圖像采集裝置采集當前放置區域的第一圖像和當前抓取區域的第二圖像之前，控制機械臂移動至初始放置區域，通過圖像采集裝置采集初始第一圖像，提取初始第一圖像中的第一特征位置，得到放置特征位置，并控制機械臂移動至初始抓取區域，通過圖像采集裝置采集初始第二圖像，并提取初始第二圖像中的第二特征位置，得到抓取特征位置。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種搬運系統的控制方法，搬運系統包括：具有機械臂的機器人、一個圖像采集裝置和控制器，搬運系統的控制方法包括：獲取當前放置區域的第一圖像和當前抓取區域的第二圖像；獲取基于第一圖像中的第一特征位置和預設的放置特征位置確定的第一偏移量；獲取基于第二圖像中的第二特征位置和預設的抓取特征位置確定的第二偏移量；根據第一偏移量和放置基準位置確定放置位，其中，放置基準位置根據放置特征位置獲得，并基于第二偏移量和抓取特征位置確定抓取位；控制機械臂移動至抓取位抓取待搬運對象后，控制機械臂移動至放置位。