[發明專利]視覺詞典生成方法及裝置、存儲介質

有效

• 申請號: 201910595710.6
• 申請日: 2019-07-03
• 公開（公告）號: CN110390356B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 方攀;陳巖;李姬俊男
• 申請（專利權）人: OPPO廣東移動通信有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06F16/55;G06F16/587
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 劉歡歡;張穎玲

本發明公開了一種視覺詞典生成方法，包括：獲取目標定位區域內環境圖像所對應的至少一個特征信息；其中，所述特征信息包括所述環境圖像中局部元素的相關信息；基于所述環境圖像所對應的至少一個特征信息，構建與所述目標定位區域對應的目標視覺詞典；所述目標視覺詞典中至少包括所述目標定位區域內多個物體圖像的局部元素的相關信息；所述目標視覺詞典用于對目標定位區域中待定位圖像進行語義表示。本發明的實施例同時公開了一種視覺詞典生成裝置以及計算機可讀存儲介質。

技術領域

本申請涉及但不限于機器導航技術領域，尤其涉及一種視覺詞典生成方法及裝置、存儲介質。

背景技術

目前，基于同步定位和地圖構建(Simultaneous localization and mapping，SLAM)的重定位方法采用詞袋(bag of words，BoW)模型進行圖像表示，并基于BoW模型對圖像進行檢索分析得到機器準確的位置和姿態。通常情況下，使用BoW模型表征圖像時，首先需要構建圖像類的視覺詞典，視覺詞典是由相互獨立的底層圖像特征構成；進而根據圖像在該視覺詞典中的不同分布進行圖像分析和理解。

然而，相關技術中視覺詞典是由大量的圖像數據集訓練生成，視覺詞典中的圖像特征是固定的，并不能隨著環境的變化而變化；因此，現有技術中建立的視覺詞典會造成在不同場景下對圖像描述不一致的問題，例如在一個場景下使用上述視覺詞典對一圖像進行描述的準確率為95％，但在另一個場景下的準確率可能僅有80％。因此，現有技術中的視覺詞典并不具備對不同場景的適應性，在不同場景下描述的一致性也會受到影響。

發明內容

為解決上述技術問題，本申請實施例提供了一種視覺詞典的生成方法及裝置、存儲介質。

第一方面，本申請實施例提供一種視覺詞典生成方法，所述方法包括：

獲取目標定位區域內環境圖像所對應的至少一個特征信息；其中，所述特征信息包括所述環境圖像中局部元素的相關信息；

基于所述環境圖像所對應的至少一個特征信息，構建與所述目標定位區域對應的目標視覺詞典；所述目標視覺詞典中至少包括所述目標定位區域內多個物體圖像的局部元素的相關信息；所述目標視覺詞典用于對目標定位區域中待定位圖像進行語義表示。

第二方面，本申請實施例提供一種視覺詞典生成裝置，包括：

獲取單元，用于獲取目標定位區域內環境圖像所對應的至少一個特征信息；其中，所述特征信息包括所述環境圖像中局部元素的相關信息；

處理單元，用于基于所述環境圖像所對應的至少一個特征信息，構建與所述目標定位區域對應的目標視覺詞典；所述目標視覺詞典中至少包括所述目標定位區域內多個物體圖像的局部元素的相關信息；所述目標視覺詞典用于對目標定位區域中待定位圖像進行語義表示。

第三方面，本申請實施例提供一種電子設備，包括：處理器和配置為存儲能夠在處理器上運行的計算機程序的存儲器，其中，所述處理器配置為運行所述計算機程序時，執行第一方面所述視覺詞典生成方法的步驟。

第四方面，本申請實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行實現上述任一方法的步驟。

本申請實施例提供的視覺詞典生成方法、裝置及存儲介質，首先獲取目標定位區域內環境圖像所對應的至少一個特征信息；其中，所述特征信息包括所述環境圖像中局部元素的相關信息；然后，基于所述環境圖像所對應的至少一個特征信息，構建與所述目標定位區域對應的目標視覺詞典；所述目標視覺詞典中至少包括所述目標定位區域內多個物體圖像的局部元素的相關信息；所述目標視覺詞典用于對目標定位區域中待定位圖像進行語義表示。如此，能夠針對不同的區域或場景生成與當前場景密切相關的目標視覺詞典，使用該方法得到的視覺詞典對場景的適應性較強；同時，目標視覺詞典中包含與當前場景密切相關的視覺單詞，因此，使用目標視覺詞典對于在對應的目標定位區域中采集的圖像進行相似度評分時，則更加準確。