[發明專利]一種基于多傳感器融合的自動緊急制動方法

在審

• 申請號: 201910594279.3
• 申請日: 2019-07-03
• 公開（公告）號: CN110304054A
• 公開（公告）日: 2019-10-08
• 發明（設計）人: 宋金行;張新中;袁朝春;黃福良;孫彥軍;魏悅;陳麗
• 申請（專利權）人: 國唐汽車有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W50/14;B60T7/22;B60Q9/00
• 代理公司: 南京常青藤知識產權代理有限公司 32286
• 代理人: 龔建良

本發明提供一種基于多傳感器融合的自動緊急制動方法，通過環境感知傳感器和整車CAN網絡實時通訊，獲取障礙物相對于自車的坐標位置和相對速度；將環境感知傳感器獲取的目標進行篩選，保留自車行駛軌跡內的障礙物目標；獲取自車行駛軌跡內的障礙物目標相對于自車的坐標位置和相對速度，計算自車與前方障礙物的碰撞時間，并與預先設定的預警時間閾值比較，若碰撞時間小于預警時間閾值，則通過報警裝置發出報警提示；障礙物逼近認定，在緊急情況下進行主動剎車。本發明對障礙物目標進行篩選，使報警更加準確，通過毫米波雷達和超聲波雷達進行融合，對毫米波雷達出現的短距盲區進行彌補，保持障礙物距離探測的連續性，剎車制動更加安全。

技術領域

本發明屬于電動汽車技術領域，具體涉及一種基于多傳感器融合的自動緊急制動方法。

背景技術

隨著車輛智能化的高速發展和對汽車安全性能要求的不斷提高，各種針對車輛行駛時的主動安全技術迅猛發展。自動緊急制動系統作為高級駕駛輔助系統的一部分，可有效避免碰撞事故的發生。但是目前市場自動緊急制動系統大多基于單一毫米波雷達進行研發，在制動末期由于毫米波雷達盲區的存在，可能會使得障礙物數據丟失，導致制動解除，無法規避碰撞，存在安全隱患。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明提供了一種基于多傳感器融合的自動緊急制動方法。

本發明采用如下技術方案：

一種基于多傳感器融合的自動緊急制動方法，包括如下步驟：

S1、通過環境感知傳感器和整車CAN網絡實時通訊，獲取障礙物相對于自車的坐標位置和相對速度；

S2、根據獲取的障礙物坐標位置，對障礙物目標進行篩選，保留自車行駛軌跡內的障礙物目標；

S3、根據獲取的自車行駛軌跡內的障礙物目標相對于自車的坐標位置和相對速度，計算自車與前方障礙物的碰撞時間，并與預先設定的預警時間閾值比較，若碰撞時間小于預警時間閾值，則通過報警裝置發出報警提示；

S4、障礙物逼近認定，在緊急情況下進行主動剎車。

優選的，步驟S1中，利用毫米波雷達做遠距障礙物探測，利用超聲波雷達做近距補償，通過遠距毫米波雷達與超聲波雷達融合實現目標持續跟蹤探測，獲取障礙物相對于自車的橫向距離、縱向距離以及運動速度。

優選的，所述步驟S2中，具體包括如下步驟：

通過毫米波雷達獲取障礙物相對整車中軸線的橫向距離為Dis_X；

設置disx為目標過濾參數，比較Dis_X與disx值的大小；

若-disx≤Dis_X≤disx，則目標在篩選范圍之內，則判斷障礙物為自車行駛軌跡內的障礙物目標。

優選的，步驟S3中，獲取自車行駛軌跡內的障礙物目標相對于自車的縱向距離為D，障礙物運動速度為V₁；通過整車CAN網絡獲取自車行駛速度為V₀，通過以下公式計算自車與前方障礙物的碰撞時間TTC：

優選的，步驟S3中，實時獲取自車與前方障礙物的碰撞時間，并通過顯示裝置顯示碰撞時間和預警時間閾值，對駕駛人員進行預警提示；當碰撞時間小于預警時間閾值時，則通過聲音警報裝置對駕駛人員進行報警提示。

優選的，步驟S4中，由毫米波雷達探測遠處障礙物，在障礙物逼近過程中，自車與前方障礙物之間的相對距離不斷減小，直至超聲波雷達探測范圍內，獲取超聲波雷達探測范圍內的障礙物相對整車中軸線的橫向距離Dis_x；

比較Dis_x與disx值的大小，若-disx≤Dis_x≤disx，則判斷障礙物為自車行駛軌跡內的障礙物目標；