[發明專利]一種基于多傳感器融合的自動緊急制動方法

在審

• 申請號: 201910594279.3
• 申請日: 2019-07-03
• 公開（公告）號: CN110304054A
• 公開（公告）日: 2019-10-08
• 發明（設計）人: 宋金行;張新中;袁朝春;黃福良;孫彥軍;魏悅;陳麗
• 申請（專利權）人: 國唐汽車有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W50/14;B60T7/22;B60Q9/00
• 代理公司: 南京常青藤知識產權代理有限公司 32286
• 代理人: 龔建良

1.一種基于多傳感器融合的自動緊急制動方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1、通過環境感知傳感器和整車CAN網絡實時通訊，獲取障礙物相對于自車的坐標位置和相對速度；

S2、將環境感知傳感器獲取的目標進行篩選，保留自車行駛軌跡內的障礙物目標；

S3、獲取自車行駛軌跡內的障礙物目標相對于自車的坐標位置和相對速度，計算自車與前方障礙物的碰撞時間，并與預先設定的預警時間閾值比較，若碰撞時間小于預警時間閾值，則通過報警裝置發出報警提示；

S4、障礙物逼近認定，在緊急情況下進行主動剎車。

2.根據權利要求1所述的一種基于多傳感器融合的自動緊急制動方法，其特征在于，步驟S1中，利用毫米波雷達做遠距障礙物探測，利用超聲波雷達做近距補償，通過遠距毫米波雷達與超聲波雷達融合實現目標持續跟蹤探測，獲取障礙物相對于自車的橫向距離、縱向距離以及運動速度。

3.根據權利要求2所述的一種基于多傳感器融合的自動緊急制動方法，其特征在于，所述步驟S2中，具體包括如下步驟：

通過毫米波雷達獲取障礙物相對整車中軸線的橫向距離為Dis_X；

設置disx為目標過濾參數，比較Dis_X與disx值的大小；

若-disx≤Dis_X≤disx，目標在篩選范圍之內，則判斷障礙物為自車行駛軌跡內的障礙物目標。

4.根據權利要求3所述的一種基于多傳感器融合的自動緊急制動方法，其特征在于，步驟S3中，獲取自車行駛軌跡內的障礙物目標相對于自車的縱向距離為D，障礙物運動速度為V₁；通過整車CAN網絡獲取自車行駛速度為V₀，通過以下公式計算自車與前方障礙物的碰撞時間TTC：

5.根據權利要求4所述的一種基于多傳感器融合的自動緊急制動方法，其特征在于，步驟S3中，實時獲取自車與前方障礙物的碰撞時間，并通過顯示裝置顯示碰撞時間和預警時間閾值，對駕駛人員進行預警提示；當碰撞時間小于預警時間閾值時，則通過聲音警報裝置對駕駛人員進行報警提示。

6.根據權利要求3至5中任一項所述的一種基于多傳感器融合的自動緊急制動方法，其特征在于，步驟S4中，由毫米波雷達探測遠處障礙物，在障礙物逼近過程中，自車與前方障礙物之間的相對距離不斷減小，直至超聲波雷達探測范圍內，獲取超聲波雷達探測范圍內的障礙物相對整車中軸線的橫向距離Dis_x；

比較Dis_x與disx值的大小，若-disx≤Dis_x≤disx，目標在篩選范圍之內，則判斷障礙物為自車行駛軌跡內的障礙物目標；

同時，比較Dis_X與Dis_x值的大小，若|Dis_X-Dis_x|<0.2m，則判斷為同一障礙物，持續做障礙物逼近認定。

7.根據權利要求6所述的一種基于多傳感器融合的自動緊急制動方法，其特征在于，所述步驟S4的具體方法包括：比較碰撞時間與預先設定的緊急制動閾值的大小，若碰撞時間大于緊急制動閾值，則控制系統不會做制動處理；若碰撞時間小于緊急制動閾值，則判斷駕駛人員是否作出有效的避免碰撞操作，若駕駛人員作出有效的避免碰撞操作，則控制系統不會做制動處理；若駕駛人員沒有作出有效的避免碰撞操作，則控制系統對自車作出緊急制動處理。

8.根據權利要求7所述的一種基于多傳感器融合的自動緊急制動方法，其特征在于，判斷駕駛人員是否作出有效的避免碰撞操作的具體方法是：在碰撞時間小于緊急制動閾值時，判斷是否存在轉向燈信號，若存在轉向燈信號，則控制系統不會做制動處理；若不存在轉向燈信號，則判斷是否存在方向盤轉角，若存在方向盤轉角，則控制系統不會做制動處理；若不存在方向盤轉角，則控制系統對自車作出緊急制動處理。

9.根據權利要求7或8所述的一種基于多傳感器融合的自動緊急制動方法，其特征在于，步驟S4還包括判定車速的高低，在自車處于高速行駛狀態，且碰撞時間大于緊急制動閾值時，控制系統還進行安全距離的判定，判斷前方障礙物相對自車的距離是否超過預設的安全距離閾值，若相對距離超過預設的安全距離閾值，則控制系統不會做制動處理；若相對距離未超過預設的安全距離閾值，則控制系統對自車作出輕微制動處理。