[發明專利]輔助駕駛裝置、包括其的車輛及相應的方法和介質

有效

• 申請號: 201910594115.0
• 申請日: 2019-07-03
• 公開（公告）號: CN112172760B
• 公開（公告）日: 2023-02-17
• 發明（設計）人: 劉秋錦;吳婧怡
• 申請（專利權）人: 奧迪股份公司
• 主分類號: B60T7/12
• 分類號: B60T7/12
• 代理公司: 北京匯知杰知識產權代理有限公司 11587
• 代理人: 李潔;董江虹

1.一種用于車輛的輔助駕駛裝置，包括：

感測單元，包括分別布置在所述車輛車身的左前角部和右前角部的第一左傳感器和第一右傳感器，所述第一左傳感器和第一右傳感器中的至少一個適于檢測其距所述車輛的周圍對象的第一距離；

判斷單元，被配置為：響應于檢測的一個第一距離等于或小于第一閾值距離且大于第二閾值距離，確定所述一個第一距離隨時間的累積減小量，以及響應于所述一個第一距離隨時間的累積減小量超過預定值，判斷所述周圍對象是插入對象，其中所述第二閾值距離小于所述第一閾值距離；

控制單元，被配置為：響應于所述判斷單元判斷所述周圍對象是插入對象，提供用于所述車輛的控制信號。

2.根據權利要求1所述的輔助駕駛裝置，其中，

所述感測單元還包括：分別布置在所述車輛車身的左側部和右側部的第二左傳感器和第二右傳感器，所述第二左傳感器和第二右傳感器中的至少一個適于檢測其距所述周圍對象的第二距離，

所述判斷單元還被配置為：響應于檢測的一個第一距離等于或小于所述第二閾值距離，確定是否存在第一情形，以及響應于確定存在所述第一情形，判斷所述周圍對象是插入對象，其中所述第一情形是檢測的一個第一距離等于或小于第三閾值距離且同時檢測的一個第二距離等于或小于第四閾值距離，其中所述第三閾值距離小于所述第二閾值距離。

3.根據權利要求2所述的輔助駕駛裝置，其中，

所述感測單元還包括：分別布置在所述車輛車身的左前部和右前部的第三左傳感器和第三右傳感器，所述第三左傳感器和第三右傳感器中的至少一個適于檢測其距所述周圍對象的第三距離，

所述判斷單元還被配置為：響應于檢測的一個第一距離等于或小于所述第二閾值距離，確定是否存在第三情形，以及響應于確定存在所述第三情形，判斷所述周圍對象是插入對象，其中所述第三情形是檢測的一個第一距離等于或小于第八閾值距離且同時檢測的一個第三距離等于或小于第九閾值距離，其中所述第八閾值距離等于或小于所述第二閾值距離。

4.根據權利要求3所述的輔助駕駛裝置，其中，所述判斷單元還被配置為：響應于檢測的一個第一距離等于或小于所述第二閾值距離，確定是否存在第二情形，以及響應于確定存在所述第二情形，判斷所述周圍對象是插入對象，其中所述第二情形是檢測的一個第一距離等于或小于第五閾值距離、同時檢測的一個第二距離等于或小于第六閾值距離且同時檢測的一個第三距離等于或小于第七閾值距離，其中所述第五閾值距離等于或小于所述第二閾值距離，所述第六閾值距離大于所述第四閾值距離，所述第七閾值距離大于或等于所述第九閾值距離。

5.根據權利要求1-4中任一項所述的輔助駕駛裝置，其中所述傳感器是超聲波傳感器。

6.根據權利要求1-4中任一項所述的輔助駕駛裝置，還包括：

邊界物檢測單元，適于識別所述周圍對象是否是形成所述車輛所在道路的邊界的邊界物，

其中，所述判斷單元還被配置為：響應于所述邊界物檢測單元識別所述周圍對象是所述邊界物，判斷所述周圍對象不是插入對象。

7.根據權利要求1-4中任一項所述的輔助駕駛裝置，還包括：

靜止或迎面對象檢測單元，適于識別所述周圍對象是否是靜止對象或相對于所述車輛迎面而來的迎面對象，

其中，所述判斷單元還被配置為：響應于識別所述周圍對象是所述靜止對象或迎面對象，判斷所述周圍對象不是插入對象。

8.根據權利要求5所述的輔助駕駛裝置，其中，所述周圍對象是在所述車輛的橫向方向上相對于所述車輛在2米范圍內、且在所述車輛的縱向方向上相對于所述車輛在3米范圍內的附近對象。

9.一種車輛，包括根據權利要求1-8中任一項所述的輔助駕駛裝置。